[實用新型]機器人拋射裝置

有效

• 申請號: 201420380466.4
• 申請日: 2014-07-10
• 公開（公告）號: CN204150599U
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 孔德松;趙彬;衛飛飛;楊松;陳亮;郭亮;王克貴;黃海鳳;高宏力
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B65G31/00
• 分類號: B65G31/00
• 代理公司: 成都博通專利事務所 51208
• 代理人: 陳樹明

技術領域

本實用新型涉及一種機器人拋射機構。

背景技術

隨著機器人技術的發展成熟，機器人應用的地方越來越多，如使用機器人搬運物體。而對某些機器人無法或不方便到達的搬運目的地，則通過拋射機構將物體拋射至目的地。現有的機器人常用拋射機構，一是通過氣缸、連桿機構驅動載物臂間歇性彈射，將物體拋射出去；另一種是通過齒輪齒條機構推動彈簧在彈射筒內將彈射筒內的物體彈射出去。當齒輪無齒部分與齒條配合時，在彈簧的回復力的作用下，齒條復位，準備下一次彈射。這兩種彈射機構存在的問題是彈射行程及彈射力不能調節，且彈射力及彈射距離精度低，準確性差。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機器人拋射裝置，該種機器人拋射裝置能方便的調節彈射力及彈射行程，彈射距離可控、精確。

本實用新型解決其技術問題，所采用的技術方案是：一種機器人拋射裝置，其特征在于：

伺服電機的輸出軸與前方的絲桿相連，絲桿通過軸承固定在機架的橫梁上；絲母桿與絲桿配合，絲母桿的前端與橫向的扣板相連，扣板的兩側通過滑塊滑動安裝在機架上；扣板的中部安裝有垂向的直線電機；

彈射架位于扣板的前方，彈射架兩側的套筒套合在機架內側的滑桿上，滑桿上還套合有彈簧；彈射架上設有夾持拋射物體的夾具；彈射架上設有位于直線電機輸出軸正前方的倒鉤。

本實用新型的工作過程和原理是：

伺服電機通過絲桿、絲母桿驅動扣板，使扣板在滑塊的導向作用下沿機架向前運動，當扣板上的直線電機輸出軸位于彈射架倒鉤的正下方時，直線電機輸出軸伸出，倒鉤后部的豎板底部低于直線電機輸出軸頂部，使倒鉤鉤住直線電機。

隨后，伺服電機反向旋轉，使扣板及其直線電機向后運動，通過倒鉤帶動彈射架向后運動至指定位置，同時彈射架壓縮滑桿上的彈簧；當彈射架運動至指定位置時，伺服電機停轉，直線電機輸出軸縮回，倒鉤與直線電機輸出軸脫鉤，彈射架在彈簧的作用下沿著滑桿向前沖至最前端，最后夾具上夾持的物體在慣性的作用下向前彈出。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

彈射前彈簧壓縮的程度(距離)由伺服電機驅動絲桿的旋轉圈數確定，調節伺服電機壓縮彈簧時的旋轉總角度即可實現彈性力及彈射行程的調節，而無需更換任何零配件，其彈性力及彈射行程的調節控制非常方便；伺服電機的控制精度高，絲桿的螺距小，因此其彈射力、彈射行程及拋射物的拋射距離可控，拋射距離精確。

下面結合附圖和具體的實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型的一種具體實現方式是，一種機器人拋射裝置，其中：

伺服電機1的輸出軸與前方的絲桿4相連，絲桿4通過軸承固定在機架16的橫梁3上；絲母桿5與絲桿4配合，絲母桿5的前端與橫向的扣板7相連，扣板7的兩側通過滑塊13滑動安裝在機架16上；扣板7的中部安裝有垂向的直線電機6；

彈射架10位于扣板7的前方，彈射架10兩側的套筒9套合在機架16內側的滑桿15上，滑桿15上還套合有彈簧14；彈射架10上設有夾持拋射物體的夾具17；彈射架10上設有位于直線電機6輸出軸正前方的倒鉤18。