[實用新型]基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420375783.7
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN203988374U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張春霖
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州點合醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 陳忠輝

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種微創(chuàng)機(jī)器手，尤其涉及一種基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手。

背景技術(shù)

目前每年全世界都有成千上萬的脊柱病患者進(jìn)行各種各樣的神經(jīng)減壓手術(shù)，如傳統(tǒng)手術(shù)椎板切除、髓核摘除、內(nèi)鏡下微創(chuàng)椎間融合等。由于手術(shù)在神經(jīng)附近操作，損傷神經(jīng)可能造成癱瘓。因此，安全有效的神經(jīng)減壓在脊柱外科手術(shù)領(lǐng)域具有非常重要的意義。

用于神經(jīng)減壓的手術(shù)器械主要有以下幾種:1椎板咬骨鉗 由人工操作，采取“對刀一次、咬除一次、排屑一次”的方式，多次操作方能完成神經(jīng)致壓組織的切除。每次操作都要進(jìn)行切除組織甄別和咬骨鉗姿態(tài)及位置調(diào)整，因而次次均有風(fēng)險，不僅費時費力，且稍有不慎即有可能失手發(fā)生意外。2.電動磨鉆，可降低醫(yī)生工作的強(qiáng)度，但由于轉(zhuǎn)速高，存在許多危險因素，如磨頭與切割面之間摩擦產(chǎn)生高溫、易纏繞椎管內(nèi)軟組織、人工磨削難以準(zhǔn)確控制磨頭進(jìn)入的深度、不穩(wěn)定易失手等，均有可能造成神經(jīng)損傷，因而它通常用于將椎板骨組織磨薄而不能直接用于其全厚度切除減壓。3.超聲刀，效率較低，切骨過程中也會產(chǎn)熱，通常用于小塊骨組織的雕磨。4手術(shù)機(jī)器人，基于力反饋控制策略的脊柱外科機(jī)器人系統(tǒng)的工作原理是，根據(jù)手術(shù)需求，機(jī)器人能夠自主磨削病變椎壁至合適厚度后自動停止，不損傷椎管內(nèi)的脊髓與神經(jīng)，依據(jù)采集力值判斷磨削狀態(tài)，采用的方法是首先搭建硬件實驗平臺進(jìn)行磨削實驗，然后通過大量的實驗結(jié)果分析磨削力與椎壁厚度間的關(guān)系，以及鉆頭處于椎壁不同位置時磨削力的變化規(guī)律。根據(jù)這些關(guān)系與規(guī)律總結(jié)歸納得出初步磨削策略，編寫程序后進(jìn)行仿真實驗和模擬骨實驗，在實驗中不斷改進(jìn)和完善，最后得到最終控制策略，再通過模擬骨實驗驗證其可行性。該機(jī)器人的缺點明顯，不能完全磨透椎板骨質(zhì)，仍然需要采用椎板咬骨鉗等手工操作切除剩余的與神經(jīng)組織接觸最為緊密的椎板，并不能有效的降低手術(shù)風(fēng)險。

有鑒于此，亟待針對上述技術(shù)問題，另辟蹊徑設(shè)計一種基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇操作脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，以充分發(fā)揮機(jī)器人穩(wěn)定、精度高、重復(fù)性好等優(yōu)勢，實現(xiàn)椎板、黃韌帶等神經(jīng)致壓組織切除的連續(xù)自動精準(zhǔn)操作，從而確保神經(jīng)減壓安全和提高療效。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手。

本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，包括有基座板，所述的基座板上設(shè)置有接口，其中：所述的基板上設(shè)置有內(nèi)窺鏡頭、吸引器與主升降機(jī)構(gòu)，所述的主升降機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接有咬切裝置，所述的咬切裝置與連接座相連，所述的咬切裝置包括有咬切鉗，所述的咬切鉗內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)向管，所述的咬切鉗上連接有凸輪機(jī)構(gòu)，所述的凸輪機(jī)構(gòu)通過連接軸連接有咬合電機(jī)，所述的連接座與咬切鉗之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，所述的導(dǎo)向管內(nèi)設(shè)置有切吸管。

進(jìn)一步地，上述的基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，其中：所述的導(dǎo)向管下端設(shè)置有底托，所述的底托上設(shè)置有凸臺與側(cè)翼。

更進(jìn)一步地，上述的基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，其中：所述的切吸管下端分布有刀刃，所述切吸管的上端設(shè)置有法蘭，所述法蘭上表面與凸輪機(jī)構(gòu)相接觸，所述法蘭下表面與復(fù)位彈簧相接觸。

更進(jìn)一步地，上述的基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，其中：所述的主升降機(jī)構(gòu)包括有導(dǎo)軌，所述的導(dǎo)軌上連接有絲桿，所述的絲桿上設(shè)置有滑塊，所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)外安裝有主固定座，所述的主固定座內(nèi)安裝有轉(zhuǎn)向筒，所述轉(zhuǎn)向筒與主固定座之間套設(shè)有軸承，所述的轉(zhuǎn)向筒內(nèi)設(shè)置有咬切鉗，所述的轉(zhuǎn)向筒下方連接有副同步帶輪，所述的副同步帶輪通過副同步帶連接換向電機(jī)，所述的轉(zhuǎn)向筒上方連接有主同步帶輪，所述的主同步帶輪通過主同步帶連接升降電機(jī)。

更進(jìn)一步地，上述的基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，其中：所述的轉(zhuǎn)向筒上設(shè)置有鎖緊裝置。

更進(jìn)一步地，上述的基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，其中：所述的基板上連接有工作通道，所述的工作通道內(nèi)設(shè)置有內(nèi)窺鏡頭，所述的內(nèi)窺鏡頭上設(shè)置有固定裝置，所述的固定裝置包括有副固定座，所述的副固定座上連接有鎖緊螺母。

再進(jìn)一步地，上述的基于側(cè)翼引導(dǎo)的無間歇自動操作式脊柱微創(chuàng)機(jī)器手，其中：所述的吸引器上設(shè)置有副升降機(jī)構(gòu)，所述的副升降機(jī)構(gòu)包括有鋼絲，所述鋼絲的一端連接鎖緊螺母，所述鋼絲的另一端通過換向輪連接彈簧。