[實用新型]管道焊接機(jī)器人的救援對接裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420374441.3
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN204108534U
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴野;張元;賴一楠
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種可以完成快速自動對接與抓取的管道焊接機(jī)器人的救援裝置。?

背景技術(shù)

管道焊接機(jī)器人由于經(jīng)常要深入到管道內(nèi)部工作，在發(fā)生卡死、遙控裝置失靈與管道介質(zhì)污染等情況時，焊接機(jī)器人無法輕易地從深邃彎曲的管道中被取出。因此如何實現(xiàn)在管道焊接機(jī)器人發(fā)生故障時的安全快速營救就顯得尤為重要。?

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于設(shè)計一種快速自動對接裝置，解決管道焊接機(jī)器人發(fā)生故障時的安全快速營救問題。?

基本技術(shù)方案是：管道焊接機(jī)器人的救援對接裝置，由抓取對接機(jī)構(gòu)和目標(biāo)對接機(jī)構(gòu)兩部分組成，其特征是：抓取對接機(jī)構(gòu)安裝在救援裝置前端，包含有撞軸（1）、探體帽（2）、回轉(zhuǎn)定位套（3）、伸縮軸（4）、內(nèi)六角螺釘（5）、銷軸（6）、彈簧（7）、探體座（8）、扁螺母（9）、絲桿（10）、拉桿（11）、扭簧（12）和展桿（13）。其中，撞軸（1）可在探體帽（2）的前端軸向滑動。回轉(zhuǎn)定位套（3）分別與撞軸（1）和伸縮軸（4）前后相接，并且與撞軸（1）通過波浪形齒紋相互嚙合。目標(biāo)對接機(jī)構(gòu)安裝在焊接機(jī)器人后端，由撞針（14）、內(nèi)錐體（15）和導(dǎo)向錐體（16）組成。?

?本實用新型的有益效果是：

（1）????可以自主完成目標(biāo)的捕獲動作。

（2）????完全依靠機(jī)械傳動方式實現(xiàn)快速對接和安全鎖定，救援成功率高。

附圖說明

附圖?1：抓取對接機(jī)構(gòu)?

圖中：1撞軸，2探體帽，3回轉(zhuǎn)定位套，4伸縮軸，5內(nèi)六角螺釘，6?銷軸，7?彈簧，8?探體座，9?扁螺母，10絲桿，11拉桿，12扭簧，13展桿；

附圖?2：目標(biāo)對接機(jī)構(gòu)?

圖中：14?撞針，15?內(nèi)錐體，16?導(dǎo)向錐體；

附圖?3：對接后示意圖

具體實施方式

以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本實用新型的具體結(jié)構(gòu)及實施方式。?

本實用新型的結(jié)構(gòu)組成如圖1、圖2、圖3所示。救援裝置由抓取對接機(jī)構(gòu)和目標(biāo)對接機(jī)構(gòu)兩部分組成。抓取對接機(jī)構(gòu)安裝在救援裝置前端，包含有撞軸（1）、探體帽（2）、回轉(zhuǎn)定位套（3）、伸縮軸（4）、內(nèi)六角螺釘（5）、銷軸（6）、彈簧（7）、探體座（8）、扁螺母（9）、絲桿（10）、拉桿（11）、扭簧（12）和展桿（13）。其中，撞軸（1）可在探體帽（2）的前端軸向滑動。回轉(zhuǎn)定位套（3）分別與撞軸（1）和伸縮軸（4）前后相接，并且與撞軸（1）通過波浪形齒紋相互嚙合。目標(biāo)對接機(jī)構(gòu)安裝在焊接機(jī)器人后端，由撞針（14）、內(nèi)錐體（15）和導(dǎo)向錐體（16）組成。導(dǎo)向錐體（16）展開一定角度，便于對接抓取時探體帽（2）滑入內(nèi)錐體（15）。?

本實用新型工作過程如下：?

需進(jìn)行救援時，在救援器進(jìn)入管道靠近救援目標(biāo)的同時，觸發(fā)絲桿驅(qū)動電機(jī)以使絲桿（10）完全伸出，該狀態(tài)時拉桿拉桿（11）未動作處于初始位置，三個展桿（13）收在探體帽（2）內(nèi)。救援器繼續(xù)前進(jìn)，探體帽（2）通過導(dǎo)向錐體（16）的導(dǎo)向作用，滑探到目標(biāo)器內(nèi)錐體（15）內(nèi)并繼續(xù)前行。當(dāng)撞針（14）將撞軸（1）壓回，通過回轉(zhuǎn)定位套（3）、伸縮軸（4）及彈簧（7）的連鎖動作，將三個展桿（13）同時外伸。反向驅(qū)動絲桿電機(jī)，使探體帽（2）后退，依靠展桿（13）與導(dǎo)向錐體（16）內(nèi)邊緣的搭接作用，并最終實現(xiàn)將展桿勾掛在導(dǎo)向錐體（16）上（如圖3所示），從而實現(xiàn)對救援目標(biāo)的抓取。?

在將焊接機(jī)器人拖離卡死位置后，可以選擇管道中的恰當(dāng)?shù)攸c（或直接將焊接機(jī)器人從管道中取出）將救援器與焊機(jī)機(jī)器人分離。操作方式為：驅(qū)動電機(jī)使絲桿（10）向前帶動探體帽（2）中的撞軸（1）再次按壓撞針（14），通過回轉(zhuǎn)定位套（3）、伸縮軸（4）及彈簧（7）的連鎖動作，將三個展桿（13）同時內(nèi)收，此時三個展桿（13）收回在探體帽內(nèi)，最終使探體帽（2）從內(nèi)錐體（15）中滑出，實現(xiàn)焊接機(jī)器人與救援裝置的分離。