[實用新型]一種抓取裝置

有效

• 申請號: 201420369598.7
• 申請日: 2014-07-03
• 公開（公告）號: CN203938178U
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 朱梅云;侯軍;杜長勝
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J11/00
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 王立民;吉海蓮

技術領域

本實用新型涉及輸送機械技術領域，尤其涉及一種用于抓取配件至相應工位的抓取裝置。

背景技術

在總裝車間，通常需要進行各種配件的抓取操作，以在例如是機械手的操作下將抓取到的配件輸送至相應工位完成對應配件的組裝。對于例如是汽車輪胎等環形配件(該環形包括非封閉環形的結構)的抓取，現有的抓取裝置通常包括多個(例如是三個)抓手(也可以是夾緊塊)及控制各抓手動作的驅動結構，該驅動結構具有兩種形式，一種是為每個抓手各配置一個驅動件，以通過控制各驅動件帶動與各自相對應的抓手動作實現對配件的夾緊與放松；另一種是為所有抓手配置一個驅動件、且該驅動件通過各連桿機構與對應的抓手相連，以通過控制該驅動件經各連桿機構帶動各抓手動作實現對配件的夾緊與放松。第一種驅動結構存在的缺陷為：成本高；較難保證各抓手間的同步性；第二種驅動結構存在的缺陷為：結構相對復雜；其連桿機構的運動空間為立體空間，這使得整個抓取裝置需要占據較大的空間。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的是為了解決現有配件的抓取裝置存在的上述缺陷，提供一種成本較低、且占據空間較小的適于抓取配件的抓取裝置。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：一種抓取裝置，包括至少兩個夾緊組件及帶動所有夾緊組件同步動作的驅動組件，所述驅動組件包括可相對轉動地安裝于安裝盤上的驅動盤及用于帶動驅動盤轉動的驅動件，所述夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，所述夾緊臂在端部樞接點處與所述驅動盤樞接，在中部樞接點處與安裝盤樞接，在端部連接點處與所述夾緊件連接，所述夾緊臂的端部樞接點、中部樞接點和端部連接點的相對位置關系使得驅動件在帶動驅動盤沿夾緊方向轉動時，通過夾緊臂帶動夾緊件與配件的表面相抵觸。

優選的是，所述端部樞接點與所述中部樞接點之間的連線構成第一轉臂，所述端部連接點與所述中部樞接點之間的連線構成第二轉臂，所述第一轉臂和第二轉臂呈V型。

優選的是，所述夾緊件為夾緊輪，所述夾緊輪在所述端部連接點處與所述夾緊臂固定連接。

優選的是，所述夾緊輪的輪軸與所述夾緊臂垂直。

優選的是，所述驅動盤與所述安裝盤之間設置有用于限定所述驅動盤的轉動軌跡的導向結構。

優選的是，所述驅動盤的形狀為圓環的一部分。

優選的是，所述導向結構包括安裝于所述安裝盤上的位于驅動盤內圈一側的內圈導向輪及安裝于所述安裝盤上的位于驅動盤外圈一側的外圈導向輪，所述驅動盤的外圈邊沿和內圈邊沿分別嵌入所述外圈導向輪的輪槽中和所述內圈導向輪的輪槽中。

優選的是，所述驅動件為直線驅動件，所述驅動盤設置有調節長孔及傳動軸，所述傳動軸與所述調節長孔沿調節長孔的長度方向滑動配合連接，所述驅動件的直線運動部與所述傳動軸連接，所述直線運動部的運動方向有別于所述調節長孔的長度方向及驅動盤的徑向方向。

優選的是，其中一個夾緊組件的夾緊臂在端部樞接點處與所述驅動盤的傳動軸樞接。

優選的是，所述調節長孔的長度方向沿驅動盤的徑向方向設置。

本實用新型的有益效果為：根據本實用新型抓取裝置的結構，其驅動盤與夾緊臂均可采用平面結構，而夾緊件則是配置在配件的外側或者內側，因此，整個抓取裝置可以具有較小的高度，這使得整個抓取裝置的結構非常緊湊；另外，本實用新型的抓取裝置僅需設置一個驅動件帶動多個夾緊組件動作，因此明顯具有較低的成本。

附圖說明

圖1為根據本實用新型所述抓取裝置的一種實施方式的立體結構示意圖；

圖2為根據圖1所示抓取裝置的俯視圖。

附圖標記說明：

1-直線驅動件；???????????????????11-直線運動部；

2-扶手支架；?????????????????????21-扶手套；

3-驅動盤；???????????????????????31-傳動軸；

32-調節長孔；????????????????????41-外圈導向輪；

42-內圈導向輪；??????????????????6-配件；

7-安裝盤；???????????????????????8-夾緊組件；

81-夾緊件；??????????????????????82-輪軸；

83-墊片；????????????????????????84-螺母；

85-夾緊臂；??????????????????????86-夾緊臂安裝座；