[實用新型]一種帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置

有效

• 申請號: 201420361205.8
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN203956928U
• 公開（公告）日: 2014-11-26
• 發明（設計）人: 潘進;楊飛午
• 申請（專利權）人: 豐漢電子(上海)有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/10
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩

技術領域

本實用新型涉及一種針對機器人取放帶缺口缸套時的缸套缺口判別和定位裝置，屬于機器人應用配套技術領域。

背景技術

汽車及摩托車發動機鋁合金缸體的壓鑄生產中，機器人需完成缸套的自動抓取和將其鑲嵌到模具的動作。缸套為鑄鐵制圓形筒狀物。一臺發動機缸體通常帶有1～4個不等的缸套，每個缸套與模具的配合是有方向性的。通常缸套一端帶一定位用的缺口，如圖1所示，鑲嵌到模具時這一缺口與模具中的凸臺契合。機器人通常從缺口反向側去抓取缸套。缸套放置時缺口的位向是隨機的，而機器人抓取缸套、嵌入模具之前缺口的方位必須是相對精準的。

帶缺口缸套的判別及缸套定位是自動化生產中不可缺少的工藝環節，常常采用人工方式鑲嵌缸套，或是人工判別缺口方位并放置到機器人抓取前的工裝上，耗時費力，而且由于人工鑲嵌缸套的時間不同，影響到澆鑄時間和循環節拍，從而導致鑄件品質不穩定。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種在機器人取放帶缺口缸套時，能夠判定缸套缺口的方位，并將缸套抓取和放置在缸套定位座上的裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是提供一種帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置，其特征在于：包括用于傳送帶缺口的缸套的傳送帶，傳送帶的一端設有擋塊，擋塊上設有用于檢測缸套缺口的接近傳感器；在傳送帶靠近擋塊的一側設有缸套定位座；伺服電機連接用于抓取缸套的手爪；上下移動氣缸連接手爪，水平移動氣缸連接上下移動氣缸。

優選地，所述接近傳感器為光電式接近傳感器。

優選地，所述缸套定位座上設有與所述缸套的缺口匹配的凸臺。

優選地，所述傳送帶、缸套定位座、擋塊、接近傳感器的組合為至少兩組，傳送帶上方設有與所述水平移動氣缸相垂直的水平的導軌，所述水平移動氣缸通過滾輪設于導軌上，驅動電機連接齒輪，齒輪通過齒條連接所述水平移動氣缸。

本實用新型提供的帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置工作時，缸套由傳送帶傳送到擋塊處停住。通過水平移動氣缸和上下移動氣缸的運動，將手爪移動到最靠近擋塊的缸套內，手爪撐開并抓住缸套。固定在手爪上方的伺服電機的轉動連帶手爪和缸套一起旋轉。擋塊上的接近傳感器將向缸套發射紅外信號，缸套將紅外信號反射回接近傳感器，當缸套旋轉至其缺口對著接近傳感器的位置時，沒有反射信號，此時伺服電機停止轉動。此過程就實現了對缸套缺口的準確方位的判斷。隨后，抓著缸套的手爪通過上下移動氣缸上升，經由水平移動氣缸平移到缸套定位座上，缸套帶缺口的部分正好落入缸套定位座上的凸臺處時，手爪松開缸套，手爪通過水平移動氣缸和上下移動氣缸的移動回到靠近擋塊的下一個缸套位置上方，等待下一個缸套的缺口判別。傳送帶再將下一個缸套送入擋塊位置，手爪再抓缸套，重復上述缺口定位和將缸套放置到定位座的過程。

本實用新型提供的裝置克服了現有技術的不足，在機器人取放帶缺口缸套時，能夠自動判定缸套缺口的方位，并將缸套抓取和放置在缸套定位座上，大大減小了工作人員的工作量，節約了時間，提高了工作效率。

附圖說明

圖1為帶缺口缸套示意圖；

圖2為本實用新型提供的帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置抓取缸套并旋轉判斷缺口方向時示意圖；

圖3為本實用新型提供的帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置將確定好缺口方位的缸套嵌入缸套定位座示意圖；

圖4為圖3中A處局部放大圖；

圖5為圖3中A處B向視圖；

圖6為4組傳送帶并列設置時俯視圖；

圖7為4組傳送帶并列設置時主視圖。

具體實施方式

為使本實用新型更明顯易懂，茲以兩個優選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

實施例1

圖2為本實用新型提供的帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置抓取缸套并旋轉判斷缺口方向時示意圖，所述的帶缺口缸套的缺口判別和定位裝置包括用于傳送帶缺口的缸套5的傳送帶8，傳送帶8的一端設有擋塊6，擋塊6上設有用于檢測缸套5缺口的光電式接近傳感器7；在傳送帶8靠近擋塊6的一側設有缸套定位座9；伺服電機3驅動抓取缸套5的手爪4旋轉；上下移動氣缸2連接抓取缸套5的手爪4，水平移動氣缸1連接上下移動氣缸2。

結合圖3～圖5，缸套定位座9上有與缸套5的缺口匹配的凸臺9-1。