[實用新型]一種反應堆用作業機器人

有效

• 申請號: 201420359555.0
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN203993875U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 龍霖;朱廣寧;張強;王應林;包利紅
• 申請（專利權）人: 西北核技術研究所
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 王少文

技術領域

本實用新型涉及一種反應堆用作業機器人。

背景技術

反應堆輻照實驗常使用濾束裝置，實驗樣品放置于濾束裝置內。由于輻照實驗后，實驗樣品及濾束裝置均帶有很強放射性，人員直接近距離操作會造成輻射傷害，需要加工專用遙控取放設備以實現實驗樣品的遠程取放操作。

為保證實驗精度，實驗過程中需要以某種方式將樣品固定于濾束裝置內某確定位置，因此要求取樣過程嚴格定位，并根據定位結果調整取樣設備姿態以及驅動設備完成動作。

樣品取放過程均由濾束裝置上部進行，用以固定實驗樣品的樣品支架與濾束裝置內部間隙很小，必須將其豎直提升出濾束裝置后才可以進行橫移等操作。

濾束裝置的位置不固定，因此取放設備工作時需要適應現場情況，以實際情況調整設備姿態，取放設備需要能夠遠程觀察并進行必要的姿態調整。

對于長行程豎直向上運行機構，易出現準直度隨著運行距離的增加發生變化，且取樣機構進入濾束裝置內部時，由于裝置遮擋已無法觀察，需要解決長行程嚴格對正的問題必須在某位置進行姿態確認及調整，然后進行最后動作，由定位裝置配合機構自動完成。

需要為其設計可用的精確定位裝置，該裝置要求便于人員通過監視器進行遠程可靠控制，在因為結構件遮擋無法觀察的區域由定位裝置給出位置信息，實現設備末端自主作業。

在放射性環境下進行樣品取放作業時，若取放設備出現故障，有可能導致放射性物質長時間暴露，人員現場長時間搶修勢必會對工作人員造成多度輻射傷害，因此應盡可能回避輻射環境下進行現場搶修。解決的辦法之一是設計可以快速拆解的取放設備，設備經快速拆解使實驗設備復位，現場環境恢復到安全狀態。

由于現場為放射性環境，若電子設備長時間暴露在放射環境下勢必會縮短設備壽命，影響設備可靠性。為此，需要對電子設備進行保護。

設備在工作現場的移動需要能夠可靠運行的底盤提供，由于工作場所空間限制，需要底盤能夠小角度轉向，同時由于樣品取放過程抓具支架受力，為保證抓具能夠保持基本位置不變，需要底盤支撐能夠不因樣品的抓取發生變化，保證抓取過程中支架位置不變。

發明內容

本實用新型的目的是為反應堆實驗樣品取放提供高可靠性的現場作業設備，其抓具可為實驗樣品取放動作提供必須自由度，保證樣品取放過程能夠精確、高效、可靠完成。設備在作業時發生故障可以快速拆解，恢復實驗環境。設計可靠的控制系統，使其可靠性能滿足當前環境下設備控制的要求。設備整體能夠在實驗現場以遙控的方式可靠移動。

本實用新型的具體技術方案如下：

一種反應堆用作業機器人，其特殊之處在于：該機器人包括取放機構1、取放機構支架2、控制系統、電池、運動機構6、剪線機構5；

所述取放機構1包括所述取放裝置包括支撐部分、安全鎖緊機構、定位機構；

所述支撐部分包括水平平移機構、提升機構、水平旋轉機構；

所述水平平移機構包括外框15、兩個水平滑軌16、水平絲杠19、減速電機20、平移平臺48和限位開關49；所述減速電機20固定在外框15上，所述水平絲杠19由減速電機20驅動；所述兩個水平滑軌16固定在外框15內；所述平移平臺48設置在水平滑軌上并在水平絲杠19驅動下沿水平滑軌16往返運動；所述限位開關49分別設置在外框15的內部兩側用于敏感平移平臺48的位置；

所述水平旋轉機構包括減速電機27、驅動齒輪50、從動齒輪24、擋片17；所述平移平臺48上設置有平臺通孔，所述擋片17和從動齒輪24分別位于平臺通孔的上下兩側且固連在一起構成旋轉平臺，所述旋轉平臺可繞平臺通孔的中心軸自轉；所述減速電機27固定在平移平臺48上并依次通過驅動齒輪50、 從動齒輪24驅動旋轉平臺轉動；