[實用新型]一種反應堆用作業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420359555.0
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN203993875U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設計）人: 龍霖;朱廣寧;張強;王應林;包利紅
• 申請（專利權）人: 西北核技術研究所
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 王少文

1.一種反應堆用作業(yè)機器人，其特征在于：該機器人包括取放機構(1)、取放機構支架(2)、控制系統(tǒng)、電池、運動機構(6)、剪線機構(5)；

所述取放機構(1)包括所述取放裝置包括支撐部分、安全鎖緊機構、定位機構；

所述支撐部分包括水平平移機構、提升機構、水平旋轉機構；

所述水平平移機構包括外框(15)、兩個水平滑軌(16)、水平絲杠(19)、減速電機(20)、平移平臺(48)和限位開關(49)；所述減速電機(20)固定在外框(15)上，所述水平絲杠(19)由減速電機(20)驅動；所述兩個水平滑軌(16)固定在外框(15)內(nèi)；所述平移平臺(48)設置在水平滑軌上并在水平絲杠(19)驅動下沿水平滑軌(16)往返運動；所述限位開關(49)分別設置在外框(15)的內(nèi)部兩側用于敏感平移平臺(48)的位置；

所述水平旋轉機構包括減速電機(27)、驅動齒輪(50)、從動齒輪(24)、擋片(17)；所述平移平臺(48)上設置有平臺通孔，所述擋片(17)和從動齒輪(24)分別位于平臺通孔的上下兩側且固連在一起構成旋轉平臺，所述旋轉平臺可繞平臺通孔的中心軸自轉；所述減速電機(27)固定在平移平臺(48)上并依次通過驅動齒輪(50)、從動齒輪(24)驅動旋轉平臺轉動；

所述提升機構包括線性步進電機(18)、立式絲杠(13)、兩個立式滑軌(12)；所述線性步進電機(18)固定在旋轉平臺的擋片(17)上，其驅動立式絲杠(13)穿過旋轉平臺的中心螺紋孔；所述旋轉平臺上設置有兩個上下貫通的線性軸承，所述兩個立式滑軌(12)分別穿過兩個線性軸承；所述安全鎖緊機構包括安裝平臺(51)、左右兩個安全鎖緊單元；所述安全鎖緊單元包括減速電機(11)、圓盤(22)、推桿(25)、彈簧(26)、兩個連接桿(11)、兩個插銷(10)、限位開關(23)；所述兩個插銷(10)平伸出安裝平臺(51)，并可在連接桿(11)的驅動下收縮；所述彈簧(26的一端固定在圓盤的推桿上，其另一端固定在連接桿上；所述減速電機(11)固定在安裝平臺(51)上，所述減速電機依次驅動圓盤(22)的推桿(25)轉動、彈簧(26)伸縮、連接桿(11)和插銷(10)伸縮；所述限位開關(23)設置于安裝平臺(51)下端面靠近鎖緊機構邊緣處， 由連接桿碰觸動作，用于對安全鎖緊機構進行限位，給出鎖緊執(zhí)行到位信號；

所述立式絲杠(13)的下端部活動連接在安裝平臺(51)上，所述兩個立式滑軌(12)的下端部固定連接在安裝平臺(51)上；

所述定位機構包括激光發(fā)射器(9)、反射式光電開關(8)、機械式行程開關(53)、變焦攝像頭(7)；所述機械式行程開關(53)設置在安裝平臺(51)上且向外伸出，用于限制安裝平臺(51)向下移動，移動到位時該行程開關與實驗裝置邊沿碰觸送出到位信號；所述激光發(fā)射器(9)用于投射向下光線，使操作人員根據(jù)光線判斷安裝平臺(51)與實驗裝置的相對位置；所述反射式光電開關(8)用于判斷安裝平臺(51)上端面與實驗裝置上端面相對距離是否達到要求，達到要求則鎖定；所述變焦攝像頭(7)用于監(jiān)控安全鎖緊機構的動作；

所述取放裝置支架(2)包括抓具懸掛機構(28)、抓具檢修懸掛機構(32)、第一支架臂(30)、拉桿(31)、前拉桿連接器(29)、后拉桿連接器(38)、電動縱向推桿(33)、兩個平行的第二上支架臂(34)、兩個平行的第二下支架臂(54)，第三支架臂(35)、滑塊(37)、電動水平推桿(36)、底座(52)；

所述底座(52)由兩根滑軌構成；

所述抓具懸掛機構(28)為“U”型結構，其“U”型后端中心位置與前拉桿連接器(29)剛性連接，其“U”型前端開口的兩個上表面開槽，所述取放裝置(1)的外框(34)伸出部分可從開槽上部嵌入槽中以使取放裝置(1)自然下垂；

所述抓具檢修懸掛機構(32)為“U”型結構，其后端與第一支架臂(30)剛性連接，且連接支點不在其后端中心位置；

所述后拉桿連接器(38)包括上通軸和前通軸及后通軸；所述上通軸、前軸及后通軸構成倒置丁字形結構；

所述第一支架臂(30)前端與前拉桿連接器(29)的下通軸連接，其中部與縱向推桿(33)的伸出桿鉸接，其后端與后拉桿連接器(38)的前通軸連接；所述縱向推桿(33)的筒部與第三支架臂(35)的前端鉸接；

所述拉桿(31)前端與前拉桿連接器(29)的上通軸連接，其后端與后拉 桿連接器(38)的上通軸連接；

所述第一支架臂(30)、拉桿(31)、前拉桿連接器(29)、后拉桿連接器(38)構成平行四連桿機構；

所述第二上支架臂(34)上端與后拉桿連接器(38)的下通軸連接，其中部與第三支架臂(35)中部以通軸連接，其下端與底座(52)以通軸連接；

所述第二下支架臂上端與后拉桿連接器(38)的后通軸連接，其下端與底座(52)以通軸連接；

所述第二上支架臂(34)、后拉桿連接器(38)、第二下支架臂(54)、底座(52)構成平行四連桿機構；

所述水平推桿的筒部與底座(52)連接，其伸出桿與滑塊(37)連接，所述滑塊(37)可在底座(52)的滑軌上滑動，所述第三支架臂(35)的下端與滑塊(37)鉸接；

所述水平推桿(36)與縱向推桿(33)同步運行；

所述運動機構(6)包括底盤(55)、設置在底盤(55)上的雙耳雙排鏈條(40)、驅動鏈條的多個齒輪(41)、驅動齒輪的電機(42)、固定于鏈條(40)外圍的履帶片(39)、設置在底盤上的兩根滑軌(44)、通過線性軸承搭載在滑軌上兩個滑塊(45)、設置在底盤(55)后端的電動推桿(46)，所述推桿(46)的伸出桿與其中一個滑塊(45)連接，所述兩個滑塊(45)與抓具底座固定；

所述控制系統(tǒng)安裝于底盤(55)內(nèi)部后端，所述電池設置于底盤(55)內(nèi)部前端；

所述底盤(55)中部設置鉛屏蔽層。