[實用新型]一種輔助機械手啟停裝置

有效

• 申請號: 201420352804.3
• 申請日: 2014-06-23
• 公開（公告）號: CN204019550U
• 公開（公告）日: 2014-12-17
• 發明（設計）人: 何建軍
• 申請（專利權）人: 何建軍
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工業機械人領域，具體地說，本實用新型涉及一種輔助機械手啟停裝置。

背景技術

機械手是最早出現的工業機器人，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動、擺動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作，大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度，接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。現有的機械手在夾持較重物體時旋臂帶動旋轉時會產生較大的慣性，當旋臂停止時機械手及其上夾持的重物就在慣性的作用下繼續運動，這樣造成停機不穩和機械手臂晃動，容易對工作人員或夾持物造成傷害。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種輔助機械手轉向和停止的裝置，本裝置可有效的防止機械手臂在啟停過程中產生的晃動。

為了解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：一種輔助機械手啟停裝置，包括機械手本體和底座，所述機械手本體安裝在底座頂端，還包括連桿、旋轉軸、汽缸頭、汽缸、汽缸鉸鏈和固定座，所述連桿為左右對稱的，所述汽缸頭連接在連桿的中心點處，汽缸連接在汽缸頭上，汽缸通過汽缸鉸鏈連接在固定座上，所述連桿的左右兩端一端連接在機械手本體的旋臂上，另一端連接在固定座上。

所述連桿上設有橢圓形的的滑孔，通孔位于連桿與旋臂連接的一端。

所述連桿的三個連接點處均通過旋轉軸鉸接。

所述汽缸鉸鏈與固定座之間設置有銷軸。

所述連桿與汽缸呈“T”形設置在底座頂端。

采用本實用新型的技術方案，能得到以下的有益效果：

本實用新型的輔助機械手轉向啟停裝置結構簡單安裝方便，在機械手上加裝本輔助轉向裝置后可以消除機械手夾持工件啟動、轉向、停止等動作過程中產生的慣性力，防止人員和物料的意外損傷。另外本輔助轉向裝置還可以幫助機械手旋臂在夾持重量較大物料時轉向，提高機械手的工作效率。

附圖說明

下面對本說明書各附圖所表達的內容及圖中的標記作出簡要的說明：

圖1為本輔助啟停裝置的結構示意圖；

圖2為圖1中裝置安裝在機械手上的結構示意圖；

上述圖中的標記均為：1、連桿；2、旋轉軸；3、汽缸頭；4、汽缸；5、汽缸鉸鏈；6、固定座；7、銷軸；8、滑孔；9、機械手本體；10、夾頭；11、旋臂；12、底板；13、底座；14、控制器。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本實用新型的具體實施方式如所涉及的各構件的形狀、構造、各部分之間的相互位置及連接關系、各部分的作用及工作原理等作進一步的詳細說明。

如圖1所示，本輔助啟停裝置由連桿1、旋轉軸2、汽缸頭3、汽缸4、汽缸鉸鏈5、固定座6、銷軸7、滑孔8組成，連桿1是對稱的且兩端和中點處都設有旋轉軸2，旋轉軸2與旋臂11連接處還設有橢圓形滑孔8，滑孔8供連桿1運動時有一定的緩沖空間，汽缸4連接在汽缸頭3上，汽缸頭3鉸接在連桿1的中心處，汽缸4連接在汽缸鉸鏈5上，汽缸鉸鏈5通過銷軸7固定在固定座6上，整個輔助啟停裝置通過固定座6固定在底座13頂端的底板12上。

如圖2所示，控制器14控制整個機械手的運轉。將本輔助啟停裝置安裝在機械手上，連桿1的一端連接在旋臂11的一端，當機械手本體9通過夾頭10夾持物料時帶動旋臂11轉動，這時輔助啟停裝置跟隨旋臂11一起擺動，因為汽缸4自帶動力，所以可以輔助旋臂11運動。當旋臂11需要停止運動時，由于汽缸4中產生阻力與使機械手本體9停止過程中產生的慣性力相抵消，所以機械手本體9在啟動和停止過程中都不會產生晃動，可以避免不必要的物料損耗和可能造成的人員受傷，同時也保證了裝運物料的精度。

上面結合附圖對本實用新型進行了示例性描述，顯然本實用新型具體實現并不受上述方式的限制，只要采用了本實用新型的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進，或未經改進將本實用新型的構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本實用新型的保護范圍之內。