[實(shí)用新型]沖壓機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420318877.0
• 申請日: 2014-06-16
• 公開（公告）號: CN203992096U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈世山
• 申請（專利權(quán)）人: 上海澤翼自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B21D43/02
• 分類號: B21D43/02;B25J9/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，尤其涉及一種沖壓機(jī)械手。

背景技術(shù)

沖壓是靠壓力機(jī)和模具對板材、帶材、管材和型材等施加外力，使之產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件（沖壓件）的成形加工方法。現(xiàn)有技術(shù)中，沖壓機(jī)械存在結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，制造成本較高，且增加了整線的故障率，妨礙了效率的進(jìn)一步提高。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)合理，從而能大大降低故障率的沖壓機(jī)械手。

為了解決這一技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種沖壓機(jī)械手，包括一個(gè)主驅(qū)動機(jī)構(gòu)、一個(gè)手臂結(jié)構(gòu)、若干用以支撐所述手臂結(jié)構(gòu)的輔機(jī)和若干取料手爪，所述手臂結(jié)構(gòu)至少包括了一個(gè)手臂軌道與一個(gè)長條狀的平行于所述手臂導(dǎo)軌的移動手臂，所述移動手臂與手臂軌道滑動連接，所述主驅(qū)動機(jī)構(gòu)至少包括了水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)與垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述手臂軌道通過所述垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)豎直向的升降，所述移動手臂通過所述水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)沿所述手臂軌道的水平向的平移，若干所述取料手爪沿所述移動手臂的長度方向間隔排布于所述移動手臂上，若干所述輔機(jī)設(shè)于所述手臂結(jié)構(gòu)的下側(cè)，且沿所述手臂結(jié)構(gòu)的長度方向間隔排布。

所述水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)至少包括水平運(yùn)動伺服電機(jī)，且通過該水平運(yùn)動伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述移動手臂的水平向平移，所述水平運(yùn)動伺服電機(jī)由PLC控制。

所述移動手臂上設(shè)有齒條結(jié)構(gòu)，所述水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)還包括了齒輪結(jié)構(gòu)，所述齒輪結(jié)構(gòu)由所述水平運(yùn)動伺服電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述齒輪結(jié)構(gòu)與所述齒條結(jié)構(gòu)間的齒牙匹配連接。

所述垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)至少包括一個(gè)垂直運(yùn)動伺服電機(jī)，且通過該垂直運(yùn)動伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所述手臂軌道的豎直向升降，所述垂直運(yùn)動伺服電機(jī)由PLC控制。

所述垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)還包括了凸輪偏心結(jié)構(gòu)、連接軸，偏心輪，魚眼接頭，齒輪齒條，所述凸輪偏心結(jié)構(gòu)由所述垂直運(yùn)動伺服電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述凸輪偏心結(jié)構(gòu)驅(qū)動所述魚眼接頭升降，所述魚眼接頭驅(qū)動所述齒輪齒條升降，再由所述齒輪齒條驅(qū)動所述手臂軌道的豎直向升降。所述主驅(qū)動機(jī)構(gòu)沿所述手臂結(jié)構(gòu)的長度方向位于所述手臂結(jié)構(gòu)的中間位置，若干所述輔機(jī)相對于所述主驅(qū)動機(jī)構(gòu)對稱排布。

所述輔機(jī)上包括了輔機(jī)框架與設(shè)于所述輔機(jī)框架上的升降機(jī)構(gòu)，所述手臂軌道置于所述升降機(jī)構(gòu)上。

本實(shí)用新型提供的沖壓機(jī)械手為連線沖壓機(jī)械手，其主要是針對多工序且必須每工序需獨(dú)立作業(yè)而設(shè)計(jì)的，是一種以智能裝置取代人工實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè)的精密生產(chǎn)設(shè)備。該沖壓機(jī)械手由一個(gè)主驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動整條手臂結(jié)構(gòu)上的若干取料手爪同時(shí)做同幅度的豎直運(yùn)動或水平運(yùn)動，本實(shí)用新型采用了一種合理的結(jié)構(gòu)，從而大大降低了故障率。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施例中沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施例中沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖3是本實(shí)用新型一實(shí)施例中水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-主驅(qū)動機(jī)構(gòu)；10-主驅(qū)動機(jī)架；11-水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)；111-水平運(yùn)動伺服電機(jī)；112-齒輪結(jié)構(gòu)；2-輔機(jī)；3-手臂結(jié)構(gòu)；31-手臂導(dǎo)軌；32-移動手臂；33-齒條結(jié)構(gòu)；4-取料手爪；5-過渡工位結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合圖1至圖3對本實(shí)用新型提供的沖壓機(jī)械手進(jìn)行詳細(xì)的描述，其為本實(shí)用新型一可選的實(shí)施例，可以認(rèn)為，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不改變本實(shí)用新型精神和內(nèi)容的范圍內(nèi)能夠?qū)ζ溥M(jìn)行修改和潤色。

請參考圖1和圖2，本實(shí)施例提供了一種沖壓機(jī)械手，包括一個(gè)主驅(qū)動機(jī)構(gòu)1、一個(gè)手臂結(jié)構(gòu)3、若干用以支撐所述手臂結(jié)構(gòu)3的輔機(jī)2和若干取料手爪4，所述手臂結(jié)構(gòu)3至少包括了一個(gè)手臂軌道31與一個(gè)長條狀的平行于所述手臂導(dǎo)軌31的移動手臂32，所述移動手臂32與手臂軌道31滑動連接，即指所述移動手臂32沿所述手臂軌道31滑動，且兩者的長度方向一致，本實(shí)施例中，所述移動手臂32略長于所述手臂軌道31，所述主驅(qū)動機(jī)構(gòu)1至少包括了水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)11與垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)（圖未示），所述手臂軌道31通過所述垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)豎直向的升降，所述移動手臂32通過所述水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)11實(shí)現(xiàn)沿所述手臂軌道31的水平向的平移，若干所述取料手爪4沿所述移動手臂32的長度方向間隔排布于所述移動手臂32上，若干所述輔機(jī)2設(shè)于所述手臂結(jié)構(gòu)3的下側(cè)，且沿所述手臂結(jié)構(gòu)3的長度方向間隔排布，具體來說，其為了支持手臂結(jié)構(gòu)3，故而位于手臂軌道31的下側(cè)，支撐該手臂軌道31，進(jìn)而支撐手臂軌道31上的移動手臂32。