[實用新型]沖壓機械手

有效

• 申請號: 201420318877.0
• 申請日: 2014-06-16
• 公開（公告）號: CN203992096U
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 沈世山
• 申請（專利權）人: 上海澤翼自動化設備有限公司
• 主分類號: B21D43/02
• 分類號: B21D43/02;B25J9/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種沖壓機械手，其特征在于：包括一個主驅動機構、一個手臂結構、若干用以支撐所述手臂結構的輔機和若干取料手爪，所述手臂結構至少包括了一個手臂軌道與一個長條狀的平行于所述手臂導軌的移動手臂，所述移動手臂與手臂軌道滑動連接，所述主驅動機構至少包括了水平運動機構與垂直運動機構，所述手臂軌道通過所述垂直運動機構實現豎直向的升降，所述移動手臂通過所述水平運動機構實現沿所述手臂軌道的水平向的平移，若干所述取料手爪沿所述移動手臂的長度方向間隔排布于所述移動手臂上，若干所述輔機設于所述手臂結構的下側，且沿所述手臂結構的長度方向間隔排布。

2.如權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于：所述水平運動機構至少包括水平運動伺服電機，且通過該水平運動伺服電機的旋轉實現所述移動手臂的水平向平移，所述水平運動伺服電機由PLC控制。

3.如權利要求2所述的沖壓機械手，其特征在于：所述移動手臂上設有齒條結構，所述水平運動機構還包括了齒輪結構，所述齒輪結構由所述水平運動伺服電機驅動旋轉，所述齒輪結構與所述齒條結構間的齒牙匹配連接。

4.如權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于：所述垂直運動機構至少包括一個垂直運動伺服電機，且通過該垂直運動伺服電機的旋轉實現所述手臂軌道的豎直向升降，所述垂直運動伺服電機由PLC控制。

5.如權利要求4所述的沖壓機械手，其特征在于：所述垂直運動機構還包括了凸輪偏心結構、連接軸，偏心輪，魚眼接頭，齒輪齒條，所述凸輪偏心結構由所述垂直運動伺服電機驅動旋轉，所述凸輪偏心結構驅動所述魚眼接頭升降，所述魚眼接頭驅動所述齒輪齒條升降，再由所述齒輪齒條驅動所述手臂軌道的豎直向升降。

6.如權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于：所述主驅動機構沿所述手臂結構的長度方向位于所述手臂結構的中間位置，若干所述輔機相對于所述主驅動機構對稱排布。

7.如權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于：所述輔機上包括了輔機框架與設于所述輔機框架上的升降機構，所述手臂軌道置于所述升降機構上。