[實用新型]一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構

有效

• 申請號: 201420317420.8
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN203935282U
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 杜志江;閆志遠;董為;王建國;孫玉寧
• 申請（專利權）人: 蘇州康多機器人有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域：

本實用新型涉及醫療器械技術領域，更具體的說涉及一種可實現快速更換器械夾持手快換機構。

背景技術：

微創外科機器人手術系統是集多項現代高科技手段于一體的綜合體，主要用于心臟外科和前列腺切除術。外科醫生可以遠離手術臺操縱機器進行手術，完全不同于傳統的手術概念，傳統的開放市外科手術出血量較多，而機器人手術的出血量相對較少，且傳統的開放式外科手術，患者治療時間長，恢復速度慢，而微創外科手術機器人可以實現手術最小損傷，提高疾病診斷、手術治療的精度與質量，增加手術安全系數，縮短治療時間，降低醫療成本。因此，微創外科手術機器人應用越來越廣泛，但與此同時，也伴隨著一些問題產生，微創外科手術機器人在操作一些復雜手術中需要完成切斷、止血、縫合、打結等一系列的動作，需要更換不同的器械夾持手，現有技術中的微創外科手術機器人的器械夾持手更換過程很復雜，器械夾持手從夾持機構上拆卸及更換需要一段時間，手術關系著患者的生命，是要爭分奪秒的。因此，為了避免現有技術中存在的器械夾持手更換慢的問題，需要對其予以改進。

實用新型內容：

本實用新型的目的就是針對現有技術之不足，而提供一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，該器械夾持手快換機構能夠方便、快速的拆卸更換，省時高效。

本實用新型的技術解決措施如下：一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，包括微器械夾持手，所述微器械夾持手的下方設置有驅動裝置，所述微器械夾持手和驅動裝置通過接口板連接，所述微器械夾持手卡設在接口板上；

所述接口板包括接口板支撐件和驅動裝置支撐件，驅動裝置支撐件固定在接口板支撐件的下方，所述驅動裝置套設在驅動裝置支撐件上且驅動裝置的頂端面與接口板支撐件的底端面貼合，所述接口板支撐件的頂端面與微器械夾持手的一端面相貼合；

所述驅動裝置內設置有指尖偏擺電機、俯仰電機和軸轉電機，所述指尖偏擺電機、俯仰電機和軸轉電機的輸出軸上對應的設置有指尖偏擺電機撥輪、俯仰電機撥輪和軸轉電機撥輪，所述指尖偏擺電機撥輪、俯仰電機撥輪和軸轉電機撥輪均設置有中心孔及定位槽，所述電機撥輪的中心孔與其相對應的電機的輸出軸相配合且隨著電機的轉動而轉動；所述指尖偏擺電機撥輪、俯仰電機撥輪和軸轉電機撥輪的上方均設置有相應的被動撥輪，所述被動撥輪設置在接口板支撐件上的孔槽內，被動撥輪與指尖偏擺電機撥輪、俯仰電機撥輪和軸轉電機撥輪相配合的一側面上設置有柱形凸臺，所述柱形凸臺與所述指尖偏擺電機撥輪、俯仰電機撥輪和軸轉電機撥輪上的定位槽相配合，所述被動撥輪上還設置有內孔，所述內孔與微器械夾持手的交錯軸轉向機構動力輸入軸連接，所述微器械夾持手的一側設置有支撐架，所述支撐架設置在驅動裝置的側面上。

作為上述技術方案的優選，所述的驅動裝置上共設置有四個電機，兩個指尖偏擺電機，一個俯仰電機和一個軸轉電機，所述電機之間對稱分布。

作為上述技術方案的優選，所述的接口板的中心軸方向上設置有“U”型凹槽，所述凹槽貫穿于整個接口板。

作為上述技術方案的優選，所述的驅動裝置設置有電機的主體部分為“U”型結構并與所述接口板的“U”型凹槽相配合。

作為上述技術方案的優選，所述的支撐架通過銷軸與外科手術機器人的機械臂相固連。

作為上述技術方案的優選，所述的指尖偏擺電機撥輪上設置有兩個中心孔，所述中心孔與指尖偏擺電機的輸出軸相配合，所述指尖偏擺電機撥輪的定位槽的中心線與中心孔的中心線共線，所述定位槽對稱的設置在中心孔的兩側。

作為上述技術方案的優選，所述的俯仰電機撥輪和軸轉電機撥輪上設置有一個中心孔，所述中心孔與相對應的俯仰電機和軸轉電機配合，所述俯仰電機撥輪的定位槽和軸轉電機撥輪的定位槽的中心線分別于各自中心孔的中心線共線，所述定位槽對稱的設置在中心孔的兩側。

作為上述技術方案的優選，所述的被動撥輪上設置有兩個中心對稱分布的內孔，被動撥輪的一側面上且在與兩個內孔相互正交方向上設置有兩個中心對稱分布的圓柱形凸臺，所述凸臺與電機撥輪上的定位槽為軸孔制配合。

作為上述技術方案的優選，所述的接口板支撐件上的孔槽成軸對稱分布，被動撥輪與接口板支撐件的孔槽相連。