[實用新型]一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構

有效

• 申請號: 201420317420.8
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN203935282U
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 杜志江;閆志遠;董為;王建國;孫玉寧
• 申請（專利權）人: 蘇州康多機器人有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

1.一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：包括微器械夾持手(10)，所述微器械夾持手(10)的下方設置有驅動裝置(30)，所述微器械夾持手(10)和驅動裝置(30)通過接口板(20)連接，所述微器械夾持手(10)卡設在接口板(20)上；

所述接口板(20)包括接口板支撐件(22)和驅動裝置支撐件(23)，驅動裝置支撐件(23)固定在接口板支撐件(22)的下方，所述驅動裝置(30)套設在驅動裝置支撐件(23)上且驅動裝置(30)的頂端面與接口板支撐件(22)的底端面貼合，所述接口板支撐件(22)的頂端面與微器械夾持手(10)的一端面相貼合；

所述驅動裝置(30)內設置有指尖偏擺電機(32)、俯仰電機(33)和軸轉電機(35)，所述指尖偏擺電機(32)、俯仰電機(33)和軸轉電機(35)的輸出軸上對應的設置有指尖偏擺電機撥輪(31)、俯仰電機撥輪(34)和軸轉電機撥輪(36)，所述指尖偏擺電機撥輪(31)、俯仰電機撥輪(34)和軸轉電機撥輪(36)均設置有中心孔及定位槽，所述電機撥輪的中心孔與其相對應的電機的輸出軸相配合且隨著電機的轉動而轉動；所述指尖偏擺電機撥輪(31)、俯仰電機撥輪(34)和軸轉電機撥輪(36)的上方均設置有相應的被動撥輪(21)，所述被動撥輪(21)設置在接口板支撐件(22)上的孔槽內，被動撥輪(21)與指尖偏擺電機撥輪(31)、俯仰電機撥輪(34)和軸轉電機撥輪(36)相配合的一側面上設置有柱形凸臺，所述柱形凸臺與所述指尖偏擺電機撥輪(31)、俯仰電機撥輪(34)和軸轉電機撥輪(36)上的定位槽相配合，所述被動撥輪(21)上還設置有內孔，所述內孔與微器械夾持手(10)的交錯軸轉向機構動力輸入軸連接，所述微器械夾持手(10)的一側設置有支撐架(37)，所述支撐架(37)設置在驅動裝置(30)的側面上。

2.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述驅動裝置(30)上共設置有四個電機，兩個指尖偏擺電機(32)，一個俯仰電機(33)和一個軸轉電機(35)，所述電機之間對稱分布。

3.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述接口板(20)的中心軸方向上設置有“U”型凹槽，所述凹槽貫穿于整個接口板(20)。

4.根據權利要求1或2所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述驅動裝置(30)設置有電機的主體部分為“U”型結構并與所述接口板(20)的“U”型凹槽相配合。

5.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述支撐架(37)通過銷軸與外科手術機器人的機械臂(40)相固連。

6.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述指尖偏擺電機撥輪(31)上設置有兩個中心孔，所述中心孔與指尖偏擺電機的輸出軸相配合，所述指尖偏擺電機撥輪(31)的定位槽的中心線與中心孔的中心線共線，所述定位槽對稱的設置在中心孔的兩側。

7.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述俯仰電機撥輪(34)和軸轉電機撥輪(36)上設置有一個中心孔，所述中心孔與相對應的俯仰電機(33)和軸轉電機(35)配合，所述俯仰電機撥輪(34)的定位槽和軸轉電機撥輪(36)的定位槽的中心線分別于各自中心孔的中心線共線，所述定位槽對稱的設置在中心孔的兩側。

8.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：所述被動撥輪(21)上設置有兩個中心對稱分布的內孔，被動撥輪(21)的一側面上且在與兩個內孔相互正交方向上設置有兩個中心對稱分布的圓柱形凸臺，所述凸臺與電機撥輪上的定位槽為軸孔制配合。

9.根據權利要求1所述的一種用于微創外科手術機器人的器械夾持手快換機構，其特征在于：接口板支撐件(22)上的孔槽成軸對稱分布，被動撥輪(21)與接口板支撐件(22)的孔槽相連。