[實用新型]帶彈性夾持功能的機械手手爪

有效

• 申請號: 201420312328.2
• 申請日: 2014-06-06
• 公開（公告）號: CN204054070U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發明（設計）人: 李成余
• 申請（專利權）人: 溫州牛牛氣動科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。

背景技術

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。

然而，現有的機械手指往往由電機驅動，結構復雜，價格昂貴。

現有的機械手指的壽命不長。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供了一種帶彈性夾持功能的機械手手爪，本實用新型適用于機械制造過程中，實現高溫物料的搬運傳輸，并且手指的性能穩定，適合長期持續工作；當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。

一種帶彈性夾持功能的機械手手爪，包括手爪體和手指；

所述手爪體包括：手指體、導軌、活塞、柱塞銷、滑塊；

所述手指固連于所述滑塊；

所述手指體內部設置有缸體，所述缸體內部設置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設置有第一進出氣口、第二進出氣口、第三進出氣口、第四進出氣口，所述第一進出氣口與所述第三進出氣口之間連通有第一氣管，所述所述第三進出氣口與所述第四進出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動連接于所述導軌上，所述滑塊上設置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數量是2個，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數量為2個，分別是：第一活塞和第二活塞；所述缸體的數量為2個，分別是：第一缸體和第二缸體；

所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設置有夾持面。

更具體地，所述橋架具有良好的彈性。

更具體地，所述第一活塞設置在所述第一缸體中，所述第二活塞設置在所述第二缸體中。

更具體地，所述滑塊上設置有用于連接手指用的螺紋孔。

本實用新型的提供了一種帶彈性夾持功能的機械手手爪，和傳統技術相比本實用新型具有的有益效果如下：

所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后，對工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關。控制好所述橋架的彈性模量，可以很好的控制手指對工件的夾持力度。

同時，當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。

向第一進出氣口121通入高壓氣體，高壓氣體推動所述第一活塞125向左向運動；同時，高壓氣體通過所述第一氣管123，流至所述第三進出氣口128，推動所述第二活塞126向右向運動。所述活塞在運動的同時，帶動所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運動。例如：所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運動。在所述滑塊上設置手指，可以實現手指的夾持動作。

同樣的原理，向第二進出氣口122通入高壓氣體，可以推動所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運動；所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運動。在所述滑塊上設置手指，可以實現手指的張開動作。

在所述滑塊和所述導軌之間設置有滾動體，使所述所述滑塊和所述導軌之間為滾動摩擦，摩擦阻力小，運行平穩、無噪音、壽命長。所述滑塊在所述導軌的導向下，所述滑塊的滑動運行保證高度的直線性。進而使得手指的夾持或者張開，都保證高度的運行精度。

附圖說明

圖1是本實用新型帶彈性夾持功能的機械手手爪的結構示意圖；

圖2是本實用新型帶彈性夾持功能的機械手手爪的手爪體的結構示意圖；

圖3是本實用新型帶彈性夾持功能的機械手手爪的手爪體在結構示意圖；

圖4是本實用新型帶彈性夾持功能的機械手手爪的手爪體的結構示意圖；

圖5是圖3所示的本實用新型帶彈性夾持功能的機械手手爪的手爪體在的A處截面處的結構示意圖；