[實(shí)用新型]爬樹機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420291243.0
• 申請(qǐng)日: 2014-06-04
• 公開（公告）號(hào): CN203946187U
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任達(dá)千;蘇亮;季力
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 周豪靖

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種攀爬機(jī)器人的技術(shù)，尤其是一種爬樹機(jī)器人的技術(shù)。

背景技術(shù)

對(duì)于人類來(lái)說(shuō)，爬到樹上工作是具有較大的危險(xiǎn)性。但是在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、園林管理等場(chǎng)合中，依然存在一些必須爬樹才能完成的工作，如修剪樹枝，采摘果實(shí)等。以浙江省為例，山核桃、香榧等農(nóng)產(chǎn)品生長(zhǎng)在山區(qū)，采摘人員必須爬到樹上才能采摘果實(shí)，而采摘人員從樹上跌落的事故每年都有發(fā)生，而利用爬樹機(jī)器人來(lái)代替人類完成工作，就可以避免因爬樹發(fā)生的死傷事故。

現(xiàn)有技術(shù)中也存在一些爬樹的設(shè)備，但是這些設(shè)備為仿生學(xué)設(shè)計(jì)，基本原理都是通過類似昆蟲爪的設(shè)計(jì)，這種設(shè)計(jì)雖然弄個(gè)安全的抓住并固定在樹干上，但是其爬行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)使得其只能緩慢爬行，且每次動(dòng)作的爬行的距離固定，使得無(wú)法很好的將整個(gè)設(shè)備調(diào)整到較好高度，以為后續(xù)的工作提供位置基礎(chǔ)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決上述技術(shù)的不足而提供一種可幫助人類爬到樹上工作的，從而避免因爬樹發(fā)生的死傷事故，且能共迅速爬樹，位置高度無(wú)極調(diào)整的爬樹機(jī)器人。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的爬樹機(jī)器人，它包括履帶式機(jī)器人，其特征是所述的履帶式機(jī)器人上設(shè)有一個(gè)以上的抱緊裝置，履帶式機(jī)器人上設(shè)有針刺陣列，這樣設(shè)計(jì)履帶式機(jī)器人可為爬樹機(jī)器人提供攀爬的動(dòng)力和遙控能力，針刺陣列可刺入樹木表面為機(jī)器人提供附著力，保證機(jī)器人不會(huì)因重力作用下滑，而抱緊裝置又使機(jī)器人緊貼在樹木表面，不至于向外翻轉(zhuǎn)。

為了能使機(jī)器人緊貼在樹木表面且又不會(huì)阻礙機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，抱緊裝置為弧形的彈性機(jī)械臂，抱緊裝置的中間部位上設(shè)有滑輪一，抱緊裝置的末端上設(shè)有滑輪二，且抱緊裝置為兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置，這樣由于抱緊裝置本身具有的彈性使得機(jī)械臂緊貼在樹木表面，而又因?yàn)橛谢喗佑|樹木表面，所以摩擦力很小，不會(huì)阻礙機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

為了能讓機(jī)器人不會(huì)因重力作用下滑，履帶式機(jī)器人包括履帶、輪子和機(jī)器人外殼，針刺陣列是設(shè)在履帶上，針刺陣列為金屬針刺，且針刺陣列按10mm*10mm的間距均勻布置在履帶表面，這樣在履帶表面布置一些突出金屬的針刺來(lái)刺入樹木表面，為機(jī)器人提供附著力，而且使用金屬的針刺耐用，而且效果也更為突出。

為了能讓針刺陣列的刺入樹皮效果最佳，針刺陣列的針刺為0.3mm直徑的金屬針，且針刺突出履帶表面3mm；為了能讓抱緊裝置的效果最佳，抱緊裝置的彈性機(jī)械臂為直徑4mm的不銹鋼絲。

本實(shí)用新型所得到的爬樹機(jī)器人，可替代人類去完成需要爬樹來(lái)完成的工作，大大降低了樹上工作的生命安全，同時(shí)也為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、園林管理等工作人員帶來(lái)極大的便利和安全，適合于大范圍的推廣和使用。而且這種爬樹機(jī)器人，通過履帶提供爬樹動(dòng)力，爬樹過程連續(xù)，避免里現(xiàn)有技術(shù)中爬樹機(jī)器人完成一個(gè)動(dòng)作只能爬行一個(gè)固定的距離的缺陷，爬樹高度控制更為靈活，為后續(xù)的工作打好了基礎(chǔ)。另外一方面，由于使用了彈性機(jī)械臂提高抓緊力，在整個(gè)過程中，抓緊力始終保持，也避免了現(xiàn)有技術(shù)中在爬行時(shí)，多個(gè)爪機(jī)構(gòu)相互替換時(shí)抓緊力驟降，導(dǎo)致設(shè)備下滑不穩(wěn)等因素。綜上所述，這種爬樹機(jī)器人具有爬樹速度快，高度無(wú)極調(diào)整，且操作方便，安全性高的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1?是實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是實(shí)施例俯視示意圖。

圖中：履帶式機(jī)器人1、抱緊裝置2、針刺陣列3、中端4、滑輪一5、末端6、滑輪二7、履帶8、輪子9、機(jī)器人外殼10。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

實(shí)施例1。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例描述的爬樹機(jī)器人，它包括履帶式機(jī)器人1，所述的履帶式機(jī)器人1上設(shè)有一個(gè)以上的抱緊裝置2，履帶式機(jī)器人1上設(shè)有針刺陣列3，抱緊裝置2為弧形的彈性機(jī)械臂，抱緊裝置2的中端4上設(shè)有滑輪一5，抱緊裝置2的末端6上設(shè)有滑輪二7，且抱緊裝置2有兩個(gè)，履帶式機(jī)器人1包括履帶8、輪子9和機(jī)器人外殼10，針刺陣列3是設(shè)在履帶8上，針刺陣列3為金屬針刺，且針刺陣列3按10mm*10mm的間距均勻布置在履帶8表面，針刺陣列3的針刺為0.3mm直徑的金屬針，且針刺突出履帶8表面3mm，抱緊裝置2的彈性機(jī)械臂為直徑4mm的不銹鋼絲。