[實(shí)用新型]一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420286167.4
• 申請日: 2014-06-01
• 公開（公告）號: CN203838560U
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 區(qū)錦釗;齊小宇;張宏峰;許昌;張堃
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞理工學(xué)院;區(qū)錦釗;孫振忠;李榮泳
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種AGV小車，尤指一種既可自動循跡運(yùn)動又可遙控運(yùn)動的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車。

背景技術(shù)

隨著AGV小車的發(fā)展，AGV小車以其智能化可自動循跡的優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用在多個(gè)地方,為各行各業(yè)帶來不少方便，但是AGV小車在自動循跡過程中，小車沿導(dǎo)軌前進(jìn)，過程會遇到路徑選擇或急停等情形，不能全智能運(yùn)行以完成整個(gè)流程，且當(dāng)小車遇到障礙時(shí)，小車不能主動修正以便繼續(xù)運(yùn)行，也不能通過其它方式修正以繼續(xù)運(yùn)行，在人力難以參與的復(fù)雜環(huán)境下，小車的運(yùn)行及其相關(guān)工作也難以順利進(jìn)行。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型旨在公開一種AGV小車，尤指一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤、外殼和腳輪，?AGV小車以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動裝置通過齒輪嚙合連接在傳動結(jié)構(gòu)的后方；所述的控制裝置通過電路板與傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置電性連接形成通路。

所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌的自動循跡運(yùn)動，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手動作的遙控操作運(yùn)動。

所述的傳感器裝置主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測距傳感器。

所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識別模塊可識別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識別信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號后執(zhí)行命令。

所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過磁信號檢測模塊檢測磁信號，并將檢測到磁信號發(fā)送到控制裝置，控制裝置由此控制AGV小車根據(jù)磁信號而前行。

所述的超聲波測距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置對感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動的處理。

所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無線收發(fā)器和視覺系統(tǒng)，其中，所述的無線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺系統(tǒng)傳輸?shù)男盘枴?/p>

所述的視覺系統(tǒng)采集攝像頭捕捉的圖像信息，經(jīng)過信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動。

當(dāng)遙控器鍵入信號時(shí)，無線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號，由控制裝置處理信息并輸出有效信息，從而控制機(jī)械手執(zhí)行指令，對其進(jìn)行遙控操作。

本實(shí)用新型的有益效果體現(xiàn)在：本實(shí)用新型所述的機(jī)械手載體AGV小車可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手從而進(jìn)行對機(jī)械手的遙控操作，也可在復(fù)雜、人力難以參與的環(huán)境下對小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，對輻射環(huán)境下的工作帶來很大方便，且遙控操作難度低，易實(shí)現(xiàn)易進(jìn)行；同時(shí)，AGV小車集自動循跡、自動識別路徑、自動感應(yīng)安全距離等多功能于一體，大大減輕了遙控操作人員的工作負(fù)擔(dān)，保證操作人員的工作安全，帶來良好的經(jīng)濟(jì)效益并實(shí)現(xiàn)高效的工作進(jìn)程。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)簡圖。

圖2?是本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的站點(diǎn)傳感器流程控制圖。

圖4是本實(shí)用新型的超聲波測距傳感器流程控制圖。

圖5是本實(shí)用新型的無線收發(fā)器控制原理圖。

圖6是本實(shí)用新型AGV小車的遙控操作流程圖。

圖7是本實(shí)用新型機(jī)械手的遙控操作流程圖。

附圖標(biāo)注說明：?1-底盤，2-外殼，3-腳輪，4-托板，5-機(jī)械手，6-攝像頭，7-傳動結(jié)構(gòu)，8-驅(qū)動裝置，9-齒輪，10-傳感器裝置，11-控制裝置和12-電源。?

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式：