[實(shí)用新型]一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的ZigBee節(jié)點(diǎn)網(wǎng)關(guān)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420280754.2
• 申請(qǐng)日: 2014-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN203883865U
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張運(yùn)波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張運(yùn)波
• 主分類號(hào): H04L12/66
• 分類號(hào): H04L12/66;H04W88/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人無線網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的ZigBee節(jié)點(diǎn)網(wǎng)關(guān)。

背景技術(shù)

ZigBee技術(shù)用于智能機(jī)器人系統(tǒng)，需要在機(jī)器人關(guān)鍵部位安裝ZigBee節(jié)點(diǎn)，把機(jī)器人當(dāng)作一個(gè)無線傳感區(qū)域，這些節(jié)點(diǎn)通過自組織方式構(gòu)成無線網(wǎng)絡(luò)，以協(xié)作的方式采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中所需要的信息，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意節(jié)點(diǎn)信息在任意時(shí)間的采集、處理和分析。一個(gè)典型的基于ZigBee技術(shù)的傳感器網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)由分布式傳感器節(jié)點(diǎn)、路由器節(jié)點(diǎn)、互聯(lián)網(wǎng)和用戶界面等組成。在這個(gè)網(wǎng)絡(luò)中，傳感器節(jié)點(diǎn)通過多跳中繼的方式將數(shù)據(jù)傳到路由器上，最后由路由器將所收集的整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳到遠(yuǎn)程的控制中心進(jìn)行集中的處理?，F(xiàn)有的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制采用的無線通信控制網(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的ZigBee節(jié)點(diǎn)網(wǎng)關(guān)，解決了現(xiàn)有的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制采用的無線通信控制網(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是包括CC2420純射頻收發(fā)器、51單片機(jī)和STC89C52網(wǎng)絡(luò)通信模塊；CC2420純射頻收發(fā)器的FIFO管腳連接51單片機(jī)的I/O1管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的FIFOP管腳連接51單片機(jī)的INT管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的CCA管腳連接51單片機(jī)的I/O2管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的SFD管腳連接51單片機(jī)的TIMERCAPTURE管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的CSn管腳連接51單片機(jī)的CSn管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的SI管腳連接51單片機(jī)的MOSI管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的SO管腳連接51單片機(jī)的MISO管腳，CC2420純射頻收發(fā)器的SCLK管腳連接51單片機(jī)的SCLK管腳，51單片機(jī)的RXD管腳連接STC89C52網(wǎng)絡(luò)通信模塊的TXD管腳，51單片機(jī)的TXD管腳連接STC89C52網(wǎng)絡(luò)通信模塊的RXD管腳。

本實(shí)用新型的有益效果是控制信息的收發(fā)依靠ZigBee技術(shù)的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實(shí)用新型如圖1所示包括CC2420純射頻收發(fā)器1、51單片機(jī)2和STC89C52網(wǎng)絡(luò)通信模塊3；CC2420純射頻收發(fā)器1的FIFO管腳連接51單片機(jī)2的I/O1管腳,CC2420純射頻收發(fā)器1的FIFOP管腳連接51單片機(jī)2的INT管腳,CC2420純射頻收發(fā)器1的CCA管腳連接51單片機(jī)2的I/O2管腳,CC2420純射頻收發(fā)器1的SFD管腳連接51單片機(jī)2的TIMERCAPTURE管腳,CC2420純射頻收發(fā)器1的CSn管腳連接51單片機(jī)2的CSn管腳，CC2420純射頻收發(fā)器1的SI管腳連接51單片機(jī)2的MOSI管腳,CC2420純射頻收發(fā)器1的SO管腳連接51單片機(jī)2的MISO管腳,CC2420純射頻收發(fā)器1的SCLK管腳連接51單片機(jī)2的SCLK管腳，51單片機(jī)2的RXD管腳連接STC89C52網(wǎng)絡(luò)通信模塊3的TXD管腳，51單片機(jī)2的TXD管腳連接STC89C52網(wǎng)絡(luò)通信模塊3的RXD管腳。

利用工作于2.4GHz頻段的CC2420純射頻收發(fā)器1與51單片機(jī)2的連接來實(shí)現(xiàn)網(wǎng)關(guān)的設(shè)計(jì)，充分發(fā)揮了各自芯片的功能。圖1是CC2420純射頻收發(fā)器1與51單片機(jī)2的基本連接圖。CC2420純射頻收發(fā)器1使用SFD、FIFO、FIFOP和CCA四個(gè)引腳表示收發(fā)數(shù)據(jù)的狀態(tài)，處理器通過SPI接口與CC2420純射頻收發(fā)器1交換數(shù)據(jù)、發(fā)送命令等。CC2420純射頻收發(fā)器1收到物理幀的SFD字段后，會(huì)在SFD引腳輸出高電平，直到接收完該幀。FIFO和FIFOP引腳標(biāo)志接收FIFO緩沖區(qū)的狀態(tài)。如果接收FIFO緩沖區(qū)有數(shù)據(jù),FIFO引腳輸出高電平。FIFOP引腳在接收FIFO緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)超過某個(gè)臨界值時(shí)，或者在CC2420純射頻收發(fā)器1接收到一個(gè)完整的幀以后，輸出高電平。CCA引腳在信道有信號(hào)時(shí)輸出高電平，它只在接收狀態(tài)下有效。SPI接口由CSn、SI、SO和SCLK四個(gè)引腳構(gòu)成。處理器通過SPI接口訪問CC2420純射頻收發(fā)器1內(nèi)部寄存器和存儲(chǔ)區(qū)。在訪問過程中，CC2420純射頻收發(fā)器1是SPI接口的從設(shè)備，接收來自處理器的時(shí)鐘信號(hào)和片選信號(hào)，并在處理器控制下執(zhí)行輸入輸出操作。網(wǎng)絡(luò)模塊通過串口與單片機(jī)相連，它可以把控制指令數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為滿足因特網(wǎng)的數(shù)據(jù)協(xié)議包。

以上所述僅是對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改，等同變化與修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。