[實(shí)用新型]一種用于爬壁機(jī)器人的三履帶輪平行履帶

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420276225.5
• 申請日: 2014-05-28
• 公開（公告）號: CN204056033U
• 公開（公告）日: 2014-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁慎平;肖舫;代昌浩
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 蘇州廣正知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種用于爬壁機(jī)器人的三履帶輪平行履帶。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人在各個領(lǐng)域得到了廣泛地運(yùn)用。其中，爬壁機(jī)器人以其在核工業(yè)、建筑、消防等行業(yè)的突出優(yōu)點(diǎn)越來越受到人們的關(guān)注。爬壁機(jī)器人上一般設(shè)有履帶，一般的爬壁機(jī)器人上的履帶內(nèi)部只設(shè)有一個主動輪和一個從動輪，履帶整體受力不均勻，且履帶直接與壁面接觸，容易磨損，因此，現(xiàn)有的履帶設(shè)計(jì)已經(jīng)不能滿足人們的需求。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種用于爬壁機(jī)器人的三履帶輪平行履帶，采用一個主動輪和兩個關(guān)于主動輪對稱設(shè)置的從動輪，履帶不直接與壁面接觸且受力均勻，不容易磨損；通過內(nèi)外齒嚙合進(jìn)行相對運(yùn)動，能夠使爬壁機(jī)器人平穩(wěn)快速地移動。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的一個技術(shù)方案是：提供一種用于爬壁機(jī)器人的三履帶輪平行履帶，包括閉合履帶主體和履帶輪，所述閉合履帶主體內(nèi)部設(shè)置所述履帶輪，所述閉合履帶主體的內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)齒，所述履帶輪包括驅(qū)動輪、第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動輪、第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪的外壁兩端均設(shè)有外齒，所述外齒正對所述內(nèi)齒且與所述內(nèi)齒嚙合，所述閉合履帶主體和履帶輪之間通過所述外齒、內(nèi)齒進(jìn)行相對運(yùn)動。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪位于所述第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪之間。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪、第一導(dǎo)向輪、第二導(dǎo)向輪的中心位于同一條直線上。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪關(guān)于所述驅(qū)動輪對稱設(shè)置。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪、第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪的橫截面大小相同。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪、第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪的外壁中部均設(shè)有環(huán)形凹槽。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述環(huán)形凹槽的深度為30-55mm，所述驅(qū)動輪、第一導(dǎo)向輪和第二導(dǎo)向輪的橫截面直徑為70-100mm。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述環(huán)形履帶上進(jìn)一步設(shè)有安裝孔，所述安裝孔正對所述環(huán)形凹槽。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述閉合履帶主體通過所述安裝孔與吸盤連接。

在本實(shí)用新型一個較佳實(shí)施例中，所述閉合履帶主體處于繃直狀態(tài)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型采用一個主動輪和兩個關(guān)于主動輪對稱設(shè)置的從動輪，履帶不直接與壁面接觸且受力均勻，不容易磨損；通過內(nèi)外齒嚙合進(jìn)行相對運(yùn)動，能夠使爬壁機(jī)器人平穩(wěn)快速地移動。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中各部件的標(biāo)記如下：1、閉合履帶主體；2、內(nèi)齒；3、驅(qū)動輪；4、第一導(dǎo)向輪；5、第二導(dǎo)向輪；6、外齒；7、環(huán)形凹槽；8、安裝孔。

具體實(shí)施方式

下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例包括：

一種用于爬壁機(jī)器人的三履帶輪平行履帶，包括閉合履帶主體1和履帶輪，所述閉合履帶主體1處于繃直狀態(tài)，所述閉合履帶主體1內(nèi)部設(shè)置所述履帶輪，所述閉合履帶主體1的內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)齒2，所述履帶輪包括驅(qū)動輪3、第一導(dǎo)向輪4和第二導(dǎo)向輪5，所述驅(qū)動輪3、第一導(dǎo)向輪4和第二導(dǎo)向輪5的外壁兩端均設(shè)有外齒6，所述外齒6正對所述內(nèi)齒2且與所述內(nèi)齒2嚙合，所述閉合履帶主體1和履帶輪之間通過所述外齒6、內(nèi)齒2進(jìn)行相對運(yùn)動。

其中，所述驅(qū)動輪3位于所述第一導(dǎo)向輪4和第二導(dǎo)向輪5之間。所述驅(qū)動輪3、第一導(dǎo)向輪4、第二導(dǎo)向輪5的中心位于同一條直線上。所述第一導(dǎo)向輪4和第二導(dǎo)向輪5關(guān)于所述驅(qū)動輪3對稱設(shè)置。所述驅(qū)動輪3、第一導(dǎo)向輪4和第二導(dǎo)向輪5的橫截面大小相同。履帶輪的這種設(shè)計(jì)方式能夠增強(qiáng)爬壁機(jī)器人的穩(wěn)定性。