[實用新型]仿生機器人用超聲波接收模塊

有效

• 申請號: 201420270960.5
• 申請日: 2014-05-26
• 公開（公告）號: CN203901288U
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發明（設計）人: 郝朝虹
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山西省電力公司忻州供電公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J13/08
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 朱源

技術領域

???本實用新型屬于機器人控制電路技術領域，具體為一種仿生機器人用超聲波接收模塊。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

現有的大多數機器人本質上還屬于一種能夠行走和發音的機器，大多數不具有“人”所具有的物理感知能力，不具有動物或者人體的感知功能，不能夠獨立判斷人或者動物的靠近和判斷該物體的大小、位置等，交互性較差。

發明內容

本實用新型克服現有技術存在的不足，所要解決的技術問題是：提供一種滿足仿生機器人使用的超聲波接收模塊。

本實用新型是采用如下技術方案實現的：

一種仿生機器人用超聲波接收模塊包括聲波換能器S2，所述聲波換能器S2的一輸出端并接電阻R10的一端后與電容C8的一端相連，超聲波換能器S2的另一輸出端并接電阻R10的另一端后接地，所述電容C8的另一端串接電阻R11后與雙運算放大器IC5的2腳相連。

所述雙運算放大器IC5的2腳串接電阻R12后與雙運算放大器IC5的1腳相連，雙運算放大器IC5的1腳依次串接電容C9和電阻R13后與雙運算放大器IC5的6腳相連，雙運算放大器IC5的6腳串接電阻R14后與雙運算放大器IC5的7腳相連，雙運算放大器IC5的3腳并接電容C10的一端、電阻R15的一端和電阻R16的一端后與雙運算放大器IC5的5腳相連，所述電容C10的另一端和電阻R15的另一端均接地，所述電阻R16的另一端與電源正極VCC相連。

所述雙運算放大器IC5的7腳與電壓比較器IC6的正輸入端相連；電壓比較器IC6的負輸入端串接電阻R17后接地，電壓比較器IC6的負輸入端串接電阻R18后與電源正極VCC相連。

使用時，上述超聲波發射模塊與超聲波接收模塊配合使用。

一種超聲波發射模塊，包括時基集成電路芯片IC3，所述時基集成電路芯片IC3的7腳并接電阻R7的一端和可調電阻R8的一固定端后與可調電阻R8的活動端相連，所述電阻R7的另一端并接時基集成電路芯片IC3的2腳和時基集成電路芯片IC3的6腳后與電容C5的一端相連，所述電容C5的另一端接地，所述時基集成電路芯片IC3的8腳并接可調電阻R8的另一固定端后與電源正極VCC相連，時基集成電路芯片IC3的5腳串接電容C6后接地，時基集成電路芯片IC3的1腳接地，時基集成電路芯片IC3的3腳串接電阻R9后與六反相器IC4的1腳相連。

所述六反相器IC4的9腳并接六反相器IC4的11腳后與六反相器IC4的1腳相連，六反相器IC4的2腳、六反相器IC4的3腳、六反相器IC4的5腳并接一起，六反相器IC4的8腳并接六反相器IC4的10腳后與電容C7的一端相連，所述電容C7的另一端與超聲波換能器S1的一輸入端相連，所述六反相器IC4的4腳并接六反相器IC4的6腳后與超聲波換能器S1的另一輸入端相連。

具體使用時，超聲波發射模塊內的時基集成電路芯片IC3的4腳與主控制器模塊的信號輸出端口相連。超聲波接收模塊內的電壓比較器IC6的輸出端與主控制器模塊的信號輸入端口相連。

所述時基集成電路芯片IC3可以采用型號為NE555的芯片，所述六反相器IC4可以采用型號為CD4049的芯片，所述雙運算放大器IC5可以采用型號為TL082的雙運算放大器，所述電壓比較器IC6可以采用型號為LM311的電壓比較器芯片。

上述主控制器模塊可以采用現有公知產品。

上述時基集成電路芯片IC3構成無穩多諧振蕩器，其振蕩頻率由可調電阻R8、電阻R7和電容C5決定，通過調節可調電阻R8可以改變振蕩頻率，輸出的振蕩信號經過六反相器IC4的放大推動超聲波換能器S1發聲，時基集成電路芯片IC3的4腳由主控制器模塊控制，當需要發射超聲信號時該腳為高電平，上述超聲波換能器S2接受到的微弱信號，經過交流耦合到雙運算放大器IC5放大，經過放大的信號再由電壓比較器IC6整形，輸出信號由主控制器模塊接收，通過與主控制器模塊連接的超聲波發射模塊3、超聲波接收模塊4中信號的變化，主控制器模塊能夠判斷物體的大小、形狀，以及運動軌跡和速度等。