[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201420263725.5
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN203945363U
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發明（設計）人: 溫增璟
• 申請（專利權）人: 溫增璟
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14;B65B35/36
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 馬騰飛

技術領域

本實用新型涉及自動化設備技術領域，特別涉及一種機械手。

背景技術

為追求更高的生產效率，越來越多的企業開始采用機械手來替代原來人工的工作，例如生產流水線上的物品轉運工作，現有物品轉運機械手大多采用單個取料裝置來進行轉運工作，效率較低。

具有多個取料裝置的機械手一般結構復雜、大多數機械手的取料裝置之間距離不可調整，當碰到要求取料裝置之間的距離可調節、轉運后的各個物品間的間距不同且要求放置位置精準的問題時，目前行業內均采用對每個取料裝置單獨驅動控制的方式來解決，即一個驅動裝置單獨對應一個取料裝置如此一來機械手的結構非常復雜、造價極高。

現有的機械手一般采用真空吸盤或者夾爪作為取料裝置，這類機械手無法用于包裝熟食行業，首先，大部分未裝袋的熟食表面凹凸不平并裹有調味粉與食用油的混合物，機械手的真空吸盤常出現無法將食品吸穩或者調味混合物堵塞吸嘴的情況，由于熟食大多具有一定彈性、形狀不規則且表面有油，夾爪也常常無法將其夾穩，介于上述原因，目前包裝熟食行業生產線上對未包裝食品的轉運大多還是采用人工操作。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種多個取料裝置的間距可調節、物品放置位置精準、結構簡單、低造價的機械手，進一步，該機械手還能適用于包裝熟食行業。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：一種機械手，包括第一支架、設置于所述第一支架的橫向導軌、驅動所述第一支架沿垂直于所述橫向導軌的方向上下運動的垂直驅動裝置、兩個以上且從左到右依次設置于所述橫向導軌的取料裝置以及設置于所述第一支架的橫向驅動裝置，所述橫向驅動裝置驅動所述取料裝置沿所述橫向導軌左右滑動，所述橫向驅動裝置與設置于所述橫向導軌最左端的第一取料裝置及最右端的第二取料裝置連接，相鄰的兩個取料裝置間均連接有間距限制組件，所述間距限制組件限制所述相鄰兩個取料裝置間相對位移的最大距離。

其中，所述間距限制組件包括一個連接塊及兩個限位螺栓，所述連接塊設有一個長孔，所述限位螺栓的螺桿均穿過所述長孔并一一對應與所述相鄰的兩個取料裝置螺紋連接，所述限位螺栓的螺桿均可于所述長孔內左右滑動。

或者，所述間距限制組件包括一個連接塊及兩個限位螺栓，所述連接塊設有兩個長孔,所述限位螺栓的螺桿一一對應穿過所述長孔并一一對應與所述相鄰的兩個取料裝置螺紋連接，所述限位螺栓的螺桿均可于其對應穿過的長孔內左右滑動。

優選的，連接同一個取料裝置的兩個間距限制組件相互錯開設置。

更優選的，所述連接塊的橫向端面開設有與所述長孔貫通的螺紋孔，所述螺紋孔內連接有調節螺栓。

進一步，所述橫向驅動裝置包括第一氣缸和第二氣缸，所述第一氣缸的活塞桿與所述第一取料裝置連接，所述第二氣缸的活塞桿與所述第二取料裝置連接。

更進一步，所述取料裝置包括一個本體及若干個設置于所述本體的圓柱形扎取部件，所述扎取部件的外圓周面設有防脫結構。

進一步，所述防脫結構為若干個防脫凹槽，所述防脫凹槽沿所述扎取部件的軸向平行間隔設置或者螺旋設置。

更進一步，所述機械手還可以包括用于使被扎取的物料與所述扎取部件分離的退料板及設置于所述第一支架的退料氣缸，所述退料氣缸的活塞桿與所述退料板連接。

最后，所述機械手還可以包括第二支架、設置于所述第二支架且與所述橫向導軌垂直的垂直導軌、底座、設置于所述底座且與所述橫向導軌及垂直導軌均垂直的縱向導軌，所述第一支架滑動連接于所述垂直導軌，所述第二支架滑動連接于所述縱向導軌，所述底座還設有驅動所述第二支架沿所述縱向導軌前后滑動的縱向驅動裝置。

?本實用新型取得的有益效果在于：提供了一種包括多個取料裝置的機械手，上述取料裝置之間距離可調整，由于本實用新型的機械手采用間距限制組件連接相鄰的兩個取料裝置，整個機械手的結構非常簡單、制造成本低，同時本實用新型采用取料裝置從中間往滑軌兩端散開或者從滑軌兩端往中間聚攏集中的雙向驅動方式，使得取料裝置的取/放料位置精度高，在本實用新型中，通過在取料裝置上設置扎取部件及在扎取部件上設置防脫凹槽，使得該機械手能夠很好地適用于包裝熟食行業。

附圖說明

圖1為本實用新型的正面立體結構示意圖。

圖2為本實用新型的背面立體結構示意圖。

圖3為本實用新型中連接塊的結構示意圖。

圖4為圖3中A-A方向的剖視圖。

圖5為本實用新型扎取部件的結構示意圖。

圖6為圖5中B-B方向的剖視圖。