[實用新型]平衡裝置及使用該平衡裝置的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420256484.1
• 申請日: 2014-05-19
• 公開（公告）號: CN203901299U
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發(fā)明（設計）人: 胡建兵;江國來;歐勇勝
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術領域

本實用新型涉及自動化技術領域，特別是涉及一種平衡裝置及使用該平衡裝置的機器人。

背景技術

在機器人領域，特別是在自平衡機器人中，一般需要裝配一種裝置來產生不斷變化的力矩，以平衡機器人運行過程中的偏轉力矩，這種裝置稱為平衡裝置。

上述平衡裝置如今都成功地應用于機器人以及相關系統(tǒng)的設計中。但是傳統(tǒng)的平衡裝置中，在一些特定的情形，如某些機器人的側向偏斜力矩比較大的情況下，傳統(tǒng)的平衡裝置無法產生足夠的力矩來對機器人自身的側向偏斜力矩進行抵消，無法滿足機器人運行的需求。

實用新型內容

基于此，針對傳統(tǒng)的平衡裝置無法產生足夠的力矩來對機器人自身的側向偏斜力矩進行抵消的問題，有必要提供一種能夠平衡側向偏斜力矩的平衡裝置。

一種平衡裝置，包括：

用于與外界接觸的平臺；

遙控舵機，設置于所述平臺上，所述遙控舵機上包括轉動軸；

連接板，為長條形板狀結構，所述連接板的一端連接于所述遙控舵機上

萬向輪，設置于所述連接板上，并與所述平臺相接觸，以支撐所述連接板，并使所述連接板相對所述平臺可轉動；及

配重塊，安裝于所述連接板遠離所述遙控舵機的一端上；

其中，所述遙控舵機可帶動所述連接板，以使所述連接板以所述轉動軸為軸進行轉動。

在其中一個實施例中，所述萬向輪為兩個，兩個所述萬向輪及所述轉動軸在同一直線上。

在其中一個實施例中，所述連接板為金屬連接板。

在其中一個實施例中，所述連接板為鋁合金連接板。

在其中一個實施例中，所述萬向輪的轉動角度范圍為0～108°。

在其中一個實施例中，所述配重塊設置于連接板的頂面上。

在其中一個實施例中，所述平臺為半圓形板狀結構。

此外，還有必要提供一種使用上述平衡裝置的機器人。

一種機器人，包括上述平衡裝置。

上述平衡裝置及使用該平衡裝置的機器人中，其通過遙控舵機可帶動連接板轉動，轉動到一定角度后，遙控舵機停止轉動，以使裝有配重塊的連接板固定于一定的角度。配重塊通過萬向輪對平臺施加壓力，以抵消側向偏斜力矩，以保持裝置的平衡性。

此外，上述平衡裝置結構簡單，且遙控舵機轉動到一定的角度之后便可停止轉動，無需持續(xù)消耗電能，能耗較低，降低了運行成本。

附圖說明

圖1為本實用新型較佳實施例中的平衡裝置的截面圖；

圖2為圖1所示平衡裝置的俯視圖。

具體實施方式

為了便于理解本實用新型，下面將參照相關附圖對本實用新型進行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施方式。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本實用新型的公開內容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

請參閱圖1，本實用新型較佳實施例中的平衡裝置100，包括平臺110、遙控舵機130、連接板150、萬向輪170及配重塊190。

平臺110用于與外界接觸。一般情況下，平臺110安裝于機器人上。需要指出的是，也可以裝載于其它非機器人的機械裝置上，以將平衡裝置100應用于其它機械裝置領域。請一并參閱圖2，平臺110具體為半圓形板狀結構。

遙控舵機130設置于平臺110上。具體在本實施例中，遙控舵機130選用MG996金屬齒輪遙控舵機。在外界遙控下，遙控舵機130上的轉動軸132會依據(jù)外界的指令轉動一定的角度。

平衡裝置100還可內置軟件系統(tǒng)，通過軟件系統(tǒng)對遙控舵機130進行操控，以控制其轉動的角度。

連接板150為長條形板狀結構。連接板150的一端連接于遙控舵機130上。遙控舵機130可帶動連接板150轉動。