[實用新型]一種玻璃清潔機器人的越障裝置

有效

• 申請號: 201420254384.5
• 申請日: 2014-05-13
• 公開（公告）號: CN203852288U
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發明（設計）人: 周偉;劉平文;王昊;柯希春;朱科;郭康權
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種玻璃清潔機器人的越障裝置，屬于環境工程領域，具體來說涉及一種清潔機器人在工作過程中跨越障礙的方法及其設備。

背景技術

目前，大多數的玻璃墻面的清潔工作都由人工完成，但此種方式不僅費時費力，而且危險性很高，雖然現在有一些玻璃清潔機器人能夠代替人工進行清潔，但由于玻璃之間的框架的阻礙，清潔機器人存在無法連續的在多塊玻璃上進行清潔的重大缺陷。

為了這種缺陷，本實用新型公開一種能夠使清潔機器人能夠在豎直面內跨越障礙，而使其能夠連續工作的越障裝置。

發明內容

本實用新型公開的技術方案是：在原有的擦窗機器人的上部，安裝一個殼體，在殼體上安裝一些輔助裝置，包括電動機、齒輪、絞盤、氣泵、充氣硬化管、真空吸盤、氣缸、萬向球輪等，當機器人遇到障礙時，真空泵向充氣硬化管里充氣，與此同時，電動機開始轉動，通過齒輪帶動絞盤轉動，從而使充氣管能夠帶著吸盤向上伸出，當吸盤到達上一塊玻璃時，電動機停止轉動，真空泵將吸盤抽成真空，然后，將機器人的行走吸盤通大氣口打開，去除機器人工作時在玻璃上的吸附作用，充氣泵向氣缸充氣，將玻璃清潔機器人頂起，使萬向球輪貼緊玻璃面，然后將充氣管中的氣放掉，同時使電動機反轉，則整個機體能夠被帶動而越過障礙，到達上面一塊玻璃面上。越障后，電動機停止轉動，將氣缸中的氣放掉，使機器人貼緊玻璃面，接通機器人電源，使機器人能夠自己吸附在玻璃面上，然后斷掉越障裝置的電源、真空泵，整個越障過程就全部完成。

實現上述技術方案的玻璃清潔機器人的越障裝置，由充氣行走裝置、機械傳動裝置和吸附裝置組成。所述的充氣行走裝置由萬向球輪(1)、移動側板(2)、氣缸(3)、導氣管(12)、充氣泵(13)殼體(15)構成；所述的機械傳動裝置由電動機(14)、齒輪一(10)、齒輪二(11)、轉動軸(7)、絞盤支撐架(8)構成；所述的吸附裝置由導向筒(4)、充氣硬化管(5)、壓力閥(6)、充放氣泵(9)、導氣管(12)、真空吸盤(16)、螺栓(17)、支撐彈簧(18)、側板(19)、套筒(20)、緊固螺栓(21)、連接軸(22)構成。

所述的浮動側板(2)與氣缸(3)活塞緊固相連，氣缸壁固聯于殼體(15)之上，在氣缸(3)充放氣的過程中，移動側板(2)可以上下往復運動，從而帶動固聯于移動側板(2)的萬向球輪(1)貼緊和離開玻璃平面。

所述的轉動軸(7)由絞盤支撐架(8)支撐，其一側安裝齒輪(10)，中間為中空的，其上有孔，在其內部安裝充放氣泵(9)，導氣管(12)由孔中穿出，進而連接真空吸盤(16)與充氣硬化管(5)，從而在軸(7)正轉時，能保證到導氣管隨吸盤與充氣管前行，反轉時能纏繞于軸(7)上。

所述的導向筒(4)由支撐架緊固于殼體之上，位于轉動軸(7)的前方，整體成斜向下的方向，對充氣管(5)起導向作用。

所述的套筒(20)位于充氣硬化管(5)的末端，用于連接充氣管(5)與真空吸盤(16)，套筒(20)兩側用螺栓(17)固定兩個側板(19)，側板(19)前端有孔，用于與連接軸(22)進行連接。

所述的連接軸(22)中間成扁平，利于緊固螺栓(21)對其與吸盤(16)的連接，在連接軸(22)的兩側有凸起，能對處于其中的側板(19)起到軸向固定的作用，但不限制側板(19)的轉動。

所述的支撐彈簧(18)位于吸盤(16)底端與套筒(20)之間，用來支撐吸盤(16)保持向上的傾斜度，便于吸盤(16)在碰到玻璃面過后，能夠通過適當的轉動進而完成吸附功能。

本實用新型公開的農業生物質平面摩擦系數測量裝置有以下優點：

(1)能夠使清潔機器人能夠連續的再多塊玻璃上進行工作，取代了人工的勞動。

(2)采用充氣管的軟硬特性進行越障，相對于剛性的機械越障，越障更加的平穩安全。

(3)采用萬向球輪裝置，減少了機器人越障時的磨損，增加了機器人的使用壽命。

(4)結構簡單，拆卸方便，便于檢查與維修。

附圖說明

圖1是玻璃清潔機器人的越障裝置側面示意圖

圖2是玻璃清潔機器人的越障裝置正面示意圖

圖3是真空吸盤與充氣管的連接示意圖

圖4是移動側板與萬向球輪的連接示意圖

圖5是絞盤軸及與充放氣泵等的組合示意圖

附圖中各圖例標記分別表示的意義如下：