[實用新型]一種夾持器

有效

• 申請號: 201420245772.7
• 申請日: 2014-05-14
• 公開（公告）號: CN203831407U
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發明（設計）人: 朱海鴻;朱德明
• 申請（專利權）人: 上海優愛寶機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京同澤專利事務所(特殊普通合伙) 32245
• 代理人: 蔣全強

技術領域

本實用新型涉及一種機械手的執行機構，屬于機械手技術領域。

背景技術

機械手可以實現生產的機械化和自動化，應用于機械制造、冶金、電子、輕工等多個領域。機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。機械手的執行機構根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求的不同，有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機械手夾持器是較為常見的夾持型的機械手執行機構。目前，一些高精尖的流水線、工作站需要快速準確地抓取一些較小的物品，對于夾持器抓取精度、夾持力度、工作穩定性有了更高的要求。

中國專利文獻CN201776754（申請號：200920048683.2）公開了一種多功能機械手夾持器包括框體、蓋板和一對夾爪；所述框體和蓋板中部均開有縱向的滑槽，蓋板扣裝在框體上，在框體和蓋板之間安裝有壓簧、滑塊和一對夾爪座；所述一對夾爪固裝在一對夾爪座底部，滑塊設置于框體的滑槽內，該滑塊上部設有一立柱，下部又設兩個小立柱，小立柱上套裝有滑套，上部的立柱穿經蓋板上滑槽并裝有滑套；兩夾爪座的楔形面分別與滑塊下部的一小立柱上的滑套相抵。本夾持器通過機械手工作站上的弧形頂桿作用下,控制夾爪的開合,完成夾料和卸料。這是一種典型的機械手夾持器，其應用了杠桿原理實現夾爪的開合，夾爪的運動軌跡為弧線，夾爪的端部夾持力最大。該夾持器由于不是水平夾持，對升降高度的準確性要求極高，夾持力無法控制。

中國專利文獻CN103624792（申請號：201610549623.X）公開了一種手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅動氣缸和手爪，所述驅動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側的連桿關于驅動氣缸軸向對稱。該機械手雖然實現了平行夾持，但是其僅僅依靠驅動氣缸活塞桿的剛性和連桿機構的剛性來限制滑塊的滑動軌跡，運行過程中容易產生誤差，影響夾持的準確性，并且其采用連桿機構，鉸接的節點較多，對各個零部件的加工精度要求較高，容易磨損，磨損后噪音較大，運行穩定性明顯下降，無法小型化。

發明內容

本實用新型解決的技術問題是：提出一種結構緊湊，運行平穩，夾持力穩定，可以水平夾持物體的夾持器。

為了解決上述技術問題，本實用新型提出的技術方案是：一種夾持器包括框體、滑板、第一夾片、第二夾片和驅動所述滑板的驅動機構，所述滑板、第一夾片和第二夾片分別與所述框體滑動連接，所述第一夾片和第二夾片平行設置且分別位于所述滑板的兩側，所述第一夾片的滑動方向與所述第二夾片的滑動方向相向，所述滑板的滑動方向與所述第一夾片和第二夾片的滑動方向相垂直，其特征在于：

所述滑板的一側開設有至少兩根相互平行的第一直槽，所述滑板的另一側開設有相對于所述滑板的滑動方向與所述第一直槽相對稱的第二直槽，所述第一直槽和第二直槽的長度方向與滑板的滑動方向呈銳角夾角；

為了使得夾持器的結構更加緊湊，保證力的有效傳遞，一種優選的技術方案是：上述第一直槽和第二直槽的長度方向與滑板的滑動方向呈30至60度的夾角。

上述技術方案的一種優選是：上述第一直槽位于滑板的左側，所述第一直槽斜向滑板的右側底部設置；所述第二直槽位于滑板的右側，所述第二直槽斜向滑板的左側底部設置。當滑板在驅動機構的作用下從框體頂部滑至框體底部時，滑板將帶動第一限位柱和第二限位柱分別沿第一直槽和第二直槽從槽底滑至槽頂，夾片張開，當滑板在驅動機構的作用下從框體底部滑至框體頂部時，夾片合攏。

上述技術方案的另一種優選是：上述第一直槽位于滑板的左側，所述第一直槽斜向滑板的左側底部設置；所述第二直槽位于滑板的右側，所述第二直槽斜向滑板的右側底部設置。當滑板在驅動機構的作用下從框體頂部滑至框體底部時，滑板將帶動第一限位柱和第二限位柱分別沿第一直槽和第二直槽從槽底滑至槽頂，夾片合攏，當滑板在驅動機構的作用下從框體底部滑至框體頂部時，夾片分開。

所述第一夾片上設有限位于相應的第一直槽內且適于沿所述第一直槽移動的第一限位柱，所述第二夾片上設有限位于相應的第二直槽內且適于沿所述第二直槽移動的第二限位柱。

為了使得滑板與夾片之間相對運動更加平穩流暢，減輕磨損，減少噪音，一種優選的技術方案是：上述第一限位柱和第二限位柱由轉軸和套設在所述轉軸上的軸承構成；所述第一直槽和第二直槽的內壁分別與相應軸承的外圈相接觸，所述第一直槽和第二直槽的寬度分別與相應軸承的外徑相匹配。