[實用新型]一種小型機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420242363.1
• 申請日: 2014-05-13
• 公開（公告）號: CN203863671U
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發(fā)明（設計）人: 孫釗;朱興龍
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J15/06
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙) 32222
• 代理人: 許必元

技術領域

本實用新型涉及一種用于自動裝配線的小型機械手，特別是一種新型真空機械夾持具的結構，屬于機械技術領域。

背景技術

某些產(chǎn)品的裝配需要對零件進行抓取和放置，許多是由工人手工進行抓取和放置，在自動裝配線上，由人工對零件進行抓取和放置，勞動強度大，工作效率低，特別是產(chǎn)品中的小型墊圈狀零件的精確抓取、擺放，更是困難。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的就是針對小型墊圈狀零件的精確自動抓取和放置，提供一種真空驅動小型機械手。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的，一種小型機械手，其特征是，設有支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設有臺階，下端設有圓錐孔，移動座上部設有臺階，移動座下部設有外螺紋和臺階，固定座設有導向槽和軸向臺階孔，移動座上部臺階段設置在固定座的臺階孔中，移動座中部設有導向銷和永磁體，導向銷并伸出在固定座上的導向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間設有緩沖彈簧；所述移動座中心設有通氣孔，通氣孔下端為臺階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯(lián)接氣管；所述卡爪座為管狀，上端設有內(nèi)螺紋，下端設有三個均布的槽，卡爪座通過螺紋連接在移動座下端，拉力盤臺階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi)孔中，小端內(nèi)置于移動座下端孔中，拉力盤小端與移動座通氣孔臺階之間設置有復位彈簧Ⅰ，拉力盤中部臺階與移動座下端臺階上設置薄膜膠套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽中設有復位彈簧Ⅱ，卡爪座下端安裝有護圈，三個卡爪包圍在護圈內(nèi)。

所述支承臂上設有開關座，開關座上安裝霍爾開關。

所述永磁體嵌入在移動座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導向銷的位置。

本實用新型結構合理，體積小，耗能少，壽命長，動作靈敏可靠，能夠很好的完成精確自動抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。

附圖說明

圖1是本實用新型的剖視結構示意圖。

圖中：支承臂1、導向銷2、氣管3、氣管接頭4、緩沖彈簧5、固定座6、移動座7、復位彈簧Ⅰ8、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座11、護圈12、卡爪13、復位彈簧Ⅱ14、銷軸15、永磁體16、霍爾開關17、開關座18、螺釘19?。

具體實施方式

如圖1所示:

一種小型機械手，由支承臂1、固定座6、移動座7、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座11、卡爪13等安裝組成。固定座上端安裝固定在支承臂的一端設置的孔中，拉力盤10的中部設置臺階，下端設有圓錐孔，移動座7上部設置臺階，移動座7下部設有外螺紋和臺階，固定座壁設置導向槽和軸向臺階孔。移動座上部臺階段設置安裝在固定座的臺階孔中，移動座中部設導向銷并伸出在固定座上的導向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間設置緩沖彈簧5。移動座中心設通氣孔，通氣孔下端為臺階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯(lián)接氣管。卡爪座為管狀，卡爪座上端設內(nèi)螺紋，卡爪座下端設三個均布的槽，卡爪座通過螺紋連接在移動座下端，拉力盤臺階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi)孔中，小端內(nèi)置于移動座下端孔中，拉力盤小端與移動座通氣孔臺階之間設置有復位彈簧Ⅰ，拉力盤中部臺階與移動座下端臺階上設置薄膜膠套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽中設有復位彈簧Ⅱ，卡爪座下端安裝有護圈，三個卡爪包圍在護圈內(nèi)。支承臂上設有開關座，開關座上安裝霍爾開關。永磁體嵌入在移動座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導向銷的位置。

本實用新型工作時，支承臂一端固定在設備的移動部件上并可按控制系統(tǒng)指令移動。小型機械手通過支承臂1帶動移到工件上方固定位置，然后向下移動，卡爪13進入工件內(nèi)孔，護圈12壓緊工件。支承臂1帶動固定座6和用螺釘19緊固在支承臂上的開關座18繼續(xù)下移，此時緩沖彈簧5被壓縮，移動座7相對開關座18向上移動。當嵌在移動座7中部外圓處的永磁體16接近固定在開關座上的霍爾開關17時，開關信號傳到控制系統(tǒng)，支承臂1停止向下移動。此時連接在氣管3另一端的微型真空泵開始工作，抽取管道和移動座7內(nèi)腔及薄膜膠套9中的空氣。在大氣壓力下，拉力盤10克服復位彈簧Ⅰ8的彈力向上移動，其下端內(nèi)孔的錐度斜面推動三個卡爪13上端向內(nèi)移動，使三個卡爪13克服復位簧Ⅱ的彈力繞銷軸15旋轉，從而使三個卡爪13的下端同時向外張開，卡住需要抓取的工件。

當真空泵工作達到設定的延時，支承臂1開始帶動機械手和工件向上回移到工件上方固定位置，然后移動到設定工作位置，再次向下移動。當嵌在移動座7中部外圓處的永磁體16接近固定在開關座上的霍爾開關17時，開關信號傳到控制系統(tǒng)，支承臂1停止向下移動，真空泵停止工作。此時由于復位簧Ⅰ8和復位彈簧Ⅱ14的作用，三個卡爪13的下端同時向內(nèi)移動，松開工件，經(jīng)過設定的延時后，支承臂1帶動機械手離開工件返回起始位置。