[實用新型]一種履帶式礦用救援機器人

有效

• 申請號: 201420225482.6
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN203780638U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 李國鋒
• 申請（專利權）人: 河南中煤電氣有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B25J19/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 時國珍

技術領域

本實用新型涉及到礦用機械設備領域，具體的說是一種履帶式礦用救援機器人。

背景技術

煤礦的安全問題不但影響煤炭行業的高效生產，而且制約著整個國民經濟的發展。世界各國對煤炭安全生產、預防事故及災后搜索救援非常重視。然而目前國內外礦下搜救工作還是以人工搜救為主，由于發生災難時礦下的情況復雜，比如瓦斯濃度、災難現場是否發生火災以及起火點位置、現場溫度、氧氣、一氧化碳等有害氣體的含量、現場倒塌等狀況難以確定等問題，若貿然派遣搜救人員進入搜救可能會產生新的安全事故。

實用新型內容

為了解決現有技術中發生礦難時人工搜救存在的安全隱患等問題，本實用新型提供了一種履帶式礦用救援機器人，通過本機器人具有發現被困或遇難人員、輸送食物或必要的逃生工具、引導被困人員逃生等功能，從而避免了救援時出現搜救人員的安全性。

本實用新型為解決上述技術問題采用的技術方案為：一種履帶式礦用救援機器人，包括機體和用于驅動機體運動的主履帶，機體的上部設置有氣體采樣器和觀察桿，觀察探頭以可360°轉動的方式設置在觀察桿的頂部，在機體的前方設置有機械手，機體的后部設置有爬坡履帶，爬坡履帶通過一向上翹起的過渡履帶與主履帶構成完整的履帶傳動系統，爬坡履帶的履帶輪由支架支撐，支架的一端鉸接在過渡履帶的支架上，并由設置在機體上的液壓油缸的活塞桿控制支架帶動爬坡履帶繞鉸接點轉動，以調節爬坡履帶的傾斜角度；所述機體內設置有控制器，控制器接收觀察探頭檢測到的信號，并控制機械手、液壓油缸和氣體采樣器工作。

所述機械臂的一端鉸接在一球狀轉動體上，且球狀轉動體轉動設置在機體表面的突起臺上。

所述觀察桿為可升降結構以調節觀察探頭的高度，而且在不使用時也可以降低觀察桿和觀察探頭的高度，防止在行進過程中觀察探頭的碰撞。

所述氣體采樣器包括若干相互獨立的真空氣囊和分別控制每一個真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器控制其通斷。

有益效果：本實用新型的履帶系統由主履帶、過渡履帶和爬坡履帶構成，且爬坡履帶由液壓油缸活塞桿的伸縮控制其傾斜角度，從而提升了機器人的翻越障礙能力以及運動時的平穩性，同時，機器人上設置觀察探頭、機械手和氣體采樣器，可以發現被困人員并對其進行簡單的施救，然后帶回井下氣體樣本進行分析化驗，為后續人工搜救提供依據。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

附圖標記：1、機體，2、機械手，3、主履帶，4、過渡履帶，5、支架，6、爬坡履帶，7、液壓油缸，8、氣體采樣器，9、觀察桿，10、觀察探頭，11、控制器。

具體實施方式

????如圖所示，一種履帶式礦用救援機器人，包括機體1和用于驅動機體1運動的主履帶3，機體1的上部設置有氣體采樣器8和觀察桿9，觀察探頭10以可360°轉動的方式設置在觀察桿9的頂部，在機體1的前方設置有機械手2，機體1的后部設置有爬坡履帶6，爬坡履帶6通過一向上翹起的過渡履帶4與主履帶3構成完整的履帶傳動系統，爬坡履帶6的履帶輪由支架5支撐，支架5的一端鉸接在過渡履帶4的支架上，并由設置在機體1上的液壓油缸7的活塞桿控制支架5帶動爬坡履帶6繞鉸接點轉動，以調節爬坡履帶6的傾斜角度；所述機體1內設置有控制器11，控制器11接收觀察探頭10檢測到的信號，并控制機械手2、液壓油缸7和氣體采樣器8工作。

以上為本實用新型的基本實施方式，可在以上基礎上做進一步的改進或限定：

如，所述機械臂2的一端鉸接在一球狀轉動體上，且球狀轉動體轉動設置在機體1表面的突起臺上；

如，所述觀察桿9為可升降結構以調節觀察探頭10的高度；

如，所述氣體采樣器8包括若干相互獨立的真空氣囊和分別控制每一個真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器11控制其通斷，控制器11每隔一段距離打開一個電磁閥，從而對該處進行氣體采樣。

除了上述設備之外，可以在機體1上搭載溫度傳感器和紅外線感應器，從而對井下的熱源點進行感應分析，準確的判斷出被困人員以及著火點，以便于后續人工搜救的展開。