[實(shí)用新型]智能機(jī)械手控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420212401.9
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN203919057U
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許世法
• 申請（專利權(quán)）人: 昆達(dá)電腦科技（昆山）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手控制裝置，特別涉及一種利用非接觸傳感器的智能機(jī)械手控制裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人被用于裝卸產(chǎn)品，用戶可以利用機(jī)器人來完成操作員要完成的工作，機(jī)器人雖然能代替操作員，但要維持機(jī)器人裝載，會(huì)增加工程師的工作量。尤其是如果我們頻繁的改變產(chǎn)品，工程師需要準(zhǔn)備每一個(gè)產(chǎn)品的軟件工具。

由于機(jī)器人無法理解這些程序之間的關(guān)系，我們需要設(shè)置信號(hào)命令機(jī)器人動(dòng)作。這需要花費(fèi)工程師很多精力，如果項(xiàng)目復(fù)雜并由很多過程需要機(jī)器人跟進(jìn)。你需要給控制機(jī)器人的單片機(jī)準(zhǔn)備大量的I/O口來控制。

本實(shí)用新型為簡化操作，讓工程師僅僅集中在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的追蹤上，而減少對這一過程中對單片機(jī)I/O口的擴(kuò)展。讓工程師只關(guān)注運(yùn)動(dòng)不需要擔(dān)心I/O信號(hào)，甚至不需要準(zhǔn)備外部繼電器

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種智能機(jī)械手控制裝置，在原有機(jī)械手上設(shè)置非接觸傳感器，利用非接觸傳感器檢測到的目標(biāo)信號(hào)觸發(fā)單片機(jī)，控制控制元件從而完成機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種智能機(jī)械手控制裝置，當(dāng)機(jī)械手在完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)時(shí)，減少對單片機(jī)I/O口的擴(kuò)展。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種智能機(jī)械手控制裝置，包括機(jī)械手爪，單片機(jī)和控制元件，所述機(jī)械手爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有第一非接觸傳感器，所述機(jī)械手爪的外側(cè)設(shè)有第二非接觸傳感器，所述第一非接觸傳感器和第二非接觸傳感器分別電性連接所述單片機(jī)的輸入端，所述單片機(jī)的輸出端電性連接所述控制元件，所述第一非接觸傳感器將檢測的工件信號(hào)作為機(jī)械手爪的抓取信號(hào)傳遞給單片機(jī)，觸發(fā)單片機(jī)控制控制元件完成機(jī)械手爪對工件的抓取，所示第二非接觸傳感器將檢測的收容物信號(hào)作為機(jī)械手爪的釋放信號(hào)傳遞給單片機(jī)，觸發(fā)單片機(jī)控制控制元件完成機(jī)械手爪對工件的釋放。

特別地，所述第一非接觸傳感器為金屬傳感器，紅外線傳感器或者激光傳感器。

特別地，所述第二非接觸傳感器為金屬傳感器，紅外線傳感器或者激光傳感器。

特別地，所述控制元件包括第一控制元件和第二控制元件。

特別地，所述控制元件包括繼電器，電磁閥和氣缸等。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型智能機(jī)械手控制裝置的優(yōu)點(diǎn)在于，當(dāng)機(jī)械手在完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)時(shí)，可只集中在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的追蹤上，減少對單片機(jī)I/O口的發(fā)展，且利用非接觸傳感器檢測目標(biāo)信號(hào)，避免目標(biāo)物的直接接觸，造成目標(biāo)物的損壞。

【附圖說明】

圖1為本實(shí)用新型智能機(jī)械手控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型智能機(jī)械手控制裝置的工作示意圖。

【具體實(shí)施方式】

現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

作為本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例，請參閱圖1所示，一種智能機(jī)械手控制裝置，包括機(jī)械手爪10，單片機(jī)20，第一控制元件30和第二控制元件40，所述機(jī)械手爪10的內(nèi)側(cè)裝設(shè)了第一非接觸傳感器11，所述機(jī)械手爪10的外側(cè)裝設(shè)了第二非接觸傳感器12，所述單片機(jī)20的輸入端分別電性連接所述第一非接觸傳感器11和第二非接觸傳感器12，所述單片機(jī)20的輸出端分別電性連接所述第一控制元件30和第二控制元件40。本實(shí)用新型中所述第一非接觸傳感器11和第二非接觸傳感器12可為金屬傳感器，紅外線傳感器或者激光傳感器，所述第一控制元件30和第二控制元件40分別包括繼電器，電磁閥，氣缸等。

本實(shí)用新型的工作原理：

如圖2所示，所述單片機(jī)20控制機(jī)械手移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)至工件50上方時(shí)，所述第一非接觸傳感器11觸發(fā)，將檢測到的工件50信號(hào)作為機(jī)械手爪10的抓取信號(hào)傳遞給單片機(jī)20，所述單片機(jī)20控制第一控制元件30如繼電器，電磁閥，氣缸，進(jìn)而控制機(jī)械手爪10對工件進(jìn)行抓取，此時(shí)，第二非接觸傳感器12不動(dòng)作。當(dāng)機(jī)械手在單片機(jī)20的控制下將工件50移動(dòng)至收容物60位置時(shí)，第二非接觸傳感器12觸發(fā)，將檢測的收容物60信號(hào)傳輸給單片機(jī)20，所述單片機(jī)20將接收到的收容物60信號(hào)作為機(jī)械手爪10的釋放信號(hào)控制第二控制元件40如繼電器，電磁閥，氣缸，進(jìn)而完成機(jī)械手爪10對工件的釋放，此時(shí)第一非接觸傳感器11不動(dòng)作，本實(shí)施例中，可用繼電器互鎖電路確保第一控制元件30和第二控制元件40單獨(dú)動(dòng)作。

進(jìn)一步的，當(dāng)單片機(jī)20接收到位置信號(hào)后，可通過時(shí)間繼電器或者單片機(jī)20自身控制實(shí)現(xiàn)一定時(shí)間的延時(shí)，以使機(jī)械手爪10可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的抓取、釋放動(dòng)作。