[實用新型]機械手有效

申請號：	201420209221.5	申請日：	2014-04-28
公開（公告）號：	CN203804989U	公開（公告）日：	2014-09-03
發明（設計）人：	黃紹平;關國堅;汪云飛	申請（專利權）人：	深圳邁瑞生物醫療電子股份有限公司
主分類號：	B25J15/08	分類號：	B25J15/08;F15B13/044
代理公司：	廣州三環專利代理有限公司 44202	代理人：	郝傳鑫;熊永強
地址：	518000 廣東省深圳市南***	國省代碼：	廣東;44
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	機械手
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種用于抓取薄片狀物的機械手。

背景技術

在全自動血涂片制備儀的使用過程中，需采用機械手的抓取與放開功能來實現載玻片在各個工位之間的運輸調度。為保證順利插入與取出載玻片機械手，對機械手抓取一致性和可靠性要求極高；并且由于整機對抓取機械手手爪的空間尺寸要求高，必須控制機械手手爪的結構尺寸。

現有的抓取機械手手爪包括電磁鐵驅動加機械手手爪片、電機驅動加機械手手爪片以及氣缸驅動加機械手手爪片。但是不管哪種驅動方式，都是轉換為平行開閉的運動，實現夾取。

如圖1所示，機械手手爪包括兩個手爪片10，兩個手爪片10上分別對應設有用于夾緊載玻片100且一一對應的凸臺110。由于兩個手爪片10上的凸臺110是對稱設置在載玻片100兩側的，當兩個手爪片10夾持載玻片100時，相對的兩個凸臺110夾緊載玻片100，出現線接觸或者單點接觸，從而導致兩個手爪片10夾緊載玻片100后呈現向外張開的“八”字形，從而導致手爪片10無法可靠夾持載玻片100，進而使載玻片100在兩個手爪片10之間晃動，降低了抓取載玻片的穩定性，出現插入與取出載玻片失敗。

實用新型內容

本實用新型實施例所要解決的技術問題在于，提供一種夾持穩定性較高的機械手。

為了實現上述目的，本實用新型實施方式提供如下技術方案：

本實用新型提供一種機械手，包括相對設置的第一手爪片及第二手爪片，所述第一手爪片設有至少兩個面向所述第二手爪片的第一凸臺，所述第一凸臺均設有抵持面，所有的所述抵持面位于同一平面內以共同抵持被抓取物所述第二手爪片設有一個面向所述第一手爪片的第二凸臺，所述第二凸臺在所述抵持面所在平面上的垂直投影與任一所述第一凸臺的抵持面交錯分離設置。

其中，所述驅動部包括管路及依次串接于所述管路的氣缸、第一電磁閥、第二電磁閥、供壓氣源，所述第一電磁閥用于連通管路以將所述供壓氣源連通于所述氣缸，以便供壓氣源供壓驅動氣缸，所述第二電磁閥用于連通管路以便于供壓氣源供壓或將管路截止以將壓力保持于管路中。

其中，所述氣缸采用單向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅動下進行夾取。

其中，所述氣缸采用雙向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅動下進行夾持或松開夾持，所述氣缸包括在所述供壓氣源驅動下移動的活塞，所述管路包括兩個分別連接于所述第一電磁閥與氣缸之間的連接管路，所述兩個連接管路分別連通于所述氣缸內部并接于所述活塞兩側。

其中，所述第一手爪片設有兩個第一凸臺，所述第二凸臺在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于所述兩個抵持面的之間的區域內。

其中，所述機械手設有多個的第一凸臺，所述第二凸臺在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于至少三個第一凸臺之間所圍合形成的區域內。

其中，所述第一凸臺采用高硬度橡膠或金屬制成，所述第二凸臺采用低硬度橡膠制成。

其中，所述第一手爪片包括第一主體及連接于第一主體上的第一緩沖墊，所述第一凸臺突設于所述第一緩沖墊，所述第二手爪片包括第二主體及設置于第二主體上的第二橡膠墊，所述第二凸臺突設于所述第二橡膠墊。

其中，所述第一凸臺固定連接或一體成型于所述第一緩沖墊或所述第一主體，所述第二凸臺固定連接于或一體成型于設置于所述第二手爪片的第二緩沖墊?。

其中，所述第一主體與所述第二主體均呈平板狀結構，且所述第一主體、所述抵持面、所述第二主體相互平行。

本實用新型提供的一種機械手，通過設置第一手爪片的第一凸臺及第二手爪片的第二凸臺的位置，能夠穩定夾持載玻片。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。