[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 201420209221.5
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN203804989U
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 黃紹平;關國堅;汪云飛
• 申請（專利權）人: 深圳邁瑞生物醫療電子股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;F15B13/044
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種機械手，用于抓取片狀物，包括驅動部和夾取部，所述驅動部驅動夾取部運動，抓取片狀物，所述夾取部包括相對設置的第一手爪片及第二手爪片，其特征在于：所述第一手爪片設有至少兩個面向所述第二手爪片的第一凸臺，所述第二手爪片設有一個面向所述第一手爪片的第二凸臺，所述第一凸臺設有抵持面，所有的所述抵持面位于同一平面內以共同抵持被抓取物，所述第二凸臺在所述抵持面所在平面上的垂直投影與任一所述第一凸臺的抵持面交錯分離設置。

2.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述驅動部包括管路及依次串接于所述管路的氣缸、第一電磁閥、第二電磁閥、供壓氣源，所述第一電磁閥用于連通管路以將所述供壓氣源連通于所述氣缸，以便供壓氣源供壓驅動氣缸，所述第二電磁閥用于連通管路以便于供壓氣源供壓或將管路截止以將壓力保持于管路中。

3.如權利要求2所述的一種機械手，其特征在于：所述氣缸采用單向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅動下進行夾取。

4.如權利要求2所述的一種機械手，其特征在于：所述氣缸采用雙向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅動下進行夾持或松開夾持，所述氣缸包括在所述供壓氣源驅動下移動的活塞，所述管路包括兩個分別連接于所述第一電磁閥與氣缸之間的連接管路，所述兩個連接管路分別連通于所述氣缸內部并接于所述活塞兩側。

5.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述第一手爪片設有兩個第一凸臺，所述第二凸臺在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于所述兩個抵持面的之間的區域內。

6.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述機械手設有至少三個第一凸臺，所述第二凸臺在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于多個第一凸臺之間所圍合形成的區域內。

7.如權利要求1至6中任一項所述的一種機械手，其特征在于：所述第一凸臺采用高硬度橡膠或金屬制成，所述第二凸臺采用低硬度橡膠制成。

8.如權利要求1至6中任一項所述的一種機械手，其特征在于：所述第一手爪片包括第一主體及連接于第一主體上的第一緩沖墊，所述第一凸臺突設于所述第一緩沖墊，所述第二手爪片包括第二主體及設置于第二主體上的第二緩沖墊?，所述第二凸臺突設于所述第二緩沖墊?。

9.如權利要求8所述的一種機械手，其特征在于：所述第一凸臺固定連接或一體成型于所述第一緩沖墊或所述第一主體，所述第二凸臺固定連接于或一體成型于設置于所述第二手爪片的第二緩沖墊?。

10.如權利要求8所述的一種機械手，其特征在于：所述第一主體與所述第二主體均呈平板狀結構，且所述第一主體、所述抵持面、所述第二主體相互平行。