[實用新型]脫油機-平面磨自動化桁架式機器人

有效

• 申請號: 201420195509.1
• 申請日: 2014-04-21
• 公開（公告）號: CN203792158U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 楊海邦;李衛彤;吳少威
• 申請（專利權）人: 廣東和氏自動化技術有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00;B24B7/00;B25J5/02
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 劉曾劍

技術領域

本實用新型涉及自動化設備，具體地說涉及一種脫油機-平面磨自動化桁架式機器人，用于實現氣缸工件的自動供給上料。

背景技術

低碳節能環保是當前家電行業發展的主旋律，作為電力大戶的空調行業迎來了能效升級，環保節能的變頻空調同時迎來了新的發展機遇。從90年代末中國市場上就出現了變頻空調，但經歷了十多年的發展變頻空調一直未能在中國市場上打開局面。直到近兩年，國內主流本土空調品牌進軍變頻市場，對變頻空調積極的推廣宣傳，引發了激烈的競爭，促進了變頻空調技術的成熟。同時中國是空調產銷大國，未來對變頻空調壓縮機有巨大的需求，所以國內主要的空調壓縮機廠家都積極擴線生產變頻空調壓縮機，提高產能。

但是，現有的壓縮機廠家的氣缸工件生產線自動化程度低，在生產過程中需要大量工人參與，從而人工成本較高，進而氣缸工件的生產成本較高，降低了整個壓縮機的市場競爭力。因此，需要對氣缸工件生產線進行自動化連線，減少生產線上的工人需求，提高氣缸工件的生產效率。

為了迎合各個壓縮機廠家實際使用要求，氣缸平面磨工位是氣缸精加工生產線中的重要工位，以對氣缸工件進行去毛刺及拋光加工，氣缸工件上料到平面磨床前，需要進行角度定位，精度要求非常高。現有的生產線工位采用人工進行工件的上料及角度定位，由于定位工裝長時間工作后易產生磨損，從而造成工件定位不準確，進而導致工件的加工不符合要求而產生不良產品。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的缺陷，提供一種操作方便、定位精度和自動化程度高的脫油機-平面磨自動化桁架式機器人，以更好地滿足氣缸工件的自動尋位上料工藝要求。

為解決上述技術問題，本實用新型采用了以下的技術方案：設計一種脫油機-平面磨自動化桁架式機器人,?適于安裝在脫油機與平面磨床之間，該自動化桁架式機器人包括機架部分，從所述脫油機的出料端承接氣缸工件并對其進行粗定位的承接機構，從所述承接機構接收所述氣缸工件并對其進行精定位的尋位定位機構，以及將所述氣缸工件由所述承接機構移送至所述尋位定位機構、并由所述尋位定位機構移送至所述平面磨床的進料端的移送機構，所述尋位定位機構和所述移送機構設置在所述機架部分上。

由上述方案可見，本實用新型的脫油機-平面磨自動化桁架式機器人采用承接機構從脫油機的出料端承接氣缸工件并對其進行粗定位，采用尋位定位機構從承接機構接收氣缸工件并對其進行精定位，并采用移送機構將氣缸工件由承接機構移送至尋位定位機構、并由尋位定位機構移送至平面磨床的進料端，其操作方便、性能穩定、尋位定位精度高、且自動化程度高，從而能夠更好地滿足氣缸工件的自動尋位上料工藝要求。

進一步的技術方案為，所述承接機構包括將所述氣缸工件引導至承接工位的導向擋邊、將位于所述承接工位的所述氣缸工件托起的頂升裝置和水平支撐所述氣缸工件的承接裝置。

在一種實施例中，所述頂升裝置包括頂升氣缸和由該頂升氣缸驅動升降的頂升塊,所述頂升塊具有適于插入所述氣缸工件的內孔以實現該氣缸工件的粗定位的尖錐。上述結構使氣缸工件由原來的傾斜狀態變為水平放置的狀態，同時為后面的氣動夾爪抓取提供粗定位。

在一種實施例中，所述承接裝置包括平移氣缸和由該平移氣缸驅動平移的水平承接板，所述水平承接板上具有可供所述頂升塊升降時穿過的開口。這種結構為氣動夾爪抓取工件提供了平臺。

進一步的技術方案為，所述尋位定位機構包括可旋轉地支撐所述氣缸工件的尋位自轉機構、尋位傳感器和傳感器調整機構，所述尋位傳感器安裝在所述傳感器調整機構上。

在一種實施例中，所述尋位自轉機構包括工件座和帶動該工件座旋轉的電機，所述傳感器調整機構設有手動微調螺栓和傳感器伸縮氣缸。采用這種結構便于工作人員對傳感器的位置進行微調。

進一步的技術方案為，所述移送機構為雙聯移載機械手機構，該機構包括移送導軌、移送氣缸和可由所述移送氣缸驅動而沿所述移送導軌往復移動的第一機械手和第二機械手，所述第一機械手與第二機械手同時移動且同時實現抓放動作；其中，所述第一機械手用于將所述氣缸工件由所述承接機構移送至所述尋位定位機構，所述第二機械手用于將所述氣缸工件由所述尋位定位機構移送至所述平面磨床的進料端。采用雙聯夾爪可以減少一倍的上料時間，提高生產效率。

在一種實施例中，所述第一機械手和第二機械手分別具有三爪式氣動夾爪、驅動所述氣動夾爪升降的夾爪升降氣缸以及調節所述氣動夾爪夾緊力大小的進氣減壓閥。采用這種結構，氣動夾爪不會因為夾持力過大而導致折斷。