[實用新型]纜索檢查機器人

有效

• 申請號: 201420182100.6
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN203923895U
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 彭力明;葉文亞;范進楨;盧照輝;陳磊;高志勇;華旭;王邱嵩
• 申請（專利權）人: 寧波職業技術學院
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人技術領域，具體涉及一種用于纜索檢查維護的纜索檢查機器人。

背景技術

斜拉橋具有跨度大、造型美觀、建造方便等諸多優點，作為現代橋梁的新形式，在世界范圍內得到了廣泛的應用。斜拉橋的主要受力構件之一是纜索，其制造及安裝成本約占橋梁投資的25%左右。由于纜索長期處于風振、雨振、變載荷及污染的環境中，不可避免的會出現鋼絲繩銹蝕、應變松弛斷股情況。為提高鋼絲繩的使用壽命，拉索制造商在鋼纜上增加了防腐蝕體系。目前廣泛采用的是每根小鋼絲首先采用鍍鋅和涂油保護，然后許多小鋼絲制成鋼絲繩后在外面纏繞高強度聚酯帶進行保護，最后在外部熱縮包覆兩層PE層形成護套，與空氣隔離。但隨著時間的推移，PE護套將會老化、鼓包、開裂。一旦內部的鋼絲繩曝露接觸到空氣，纜索將很快銹蝕斷裂。公開日為2012年11月28日，公開號為CN102795273 A的專利文件公開了一種爬纜機器人，包括沿纜索圓周方向對稱設置的兩小車及設置在兩小車上用于抱緊纜索的抱緊裝置，所述抱緊裝置包括分別設置在兩小車前部和后部上的相互平行的導軌，導軌與纜索軸線相垂直；所述各導軌上可滑動的設有兩滾輪支架，各滾輪支架與小車的車體之間沿導軌方向上設有彈簧；所述各滾輪支架上設有繞轉軸轉動的滾輪，所述轉軸傾斜設置并與纜索軸線相垂直；所述滾輪在纜索上形成四點支撐夾持；所述滾輪中至少有一滾輪上設有驅動裝置。該機器人是由本實用新型的發明人在專門研究了國內外現有技術的爬纜機器人的基礎上研發的一種爬纜機器人，該結構雖然再一定程度上解決了現有技術中纜索檢測機器人的抱攬效果不佳，易產生螺旋爬纜、穩定性差，以及爬纜過程中對局部障礙的越障效果不佳的問題，但該機器人依靠彈簧對滾輪施加的可變彈性力來解決越障問題，在碰到纏有螺旋鋼絲的斜拉索時，由于螺旋鋼絲高出纜索表面較多，因此容易出現抱死或損壞纜索包覆層的情形。另外，該機器人采用一個電機帶動一個滾輪的結構形式，采用單個電機驅動時，由于其動力傳遞受到彈簧彈力的限制，彈簧過緊則影響越障能力，彈簧過松則不能提供足夠的爬纜動力，無法攀爬角度較大的纜索；而采用多個電機驅動時，驅動輪的不同步很容易導致機器人在爬纜過程中的出現震顫，導致打滑及磨損纜索包覆層，同時也影響攀爬性能。此外，由于滾輪在纜索的同一橫截面上形成四點支撐夾持，不但影響了機器人越障能力的提高，而且無法攀爬直徑較小的纜索。

實用新型內容

本實用新型的目的是為解決現有技術的爬纜機器人攀爬、越障能力差，且無法攀爬直徑較小的纜索的問題而提供一種攀爬、越障能力好，纜索直徑適應面廣的纜索檢查機器人。