[實用新型]摘果機械手

有效

• 申請號: 201420181090.4
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN203775713U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 王光樹
• 申請（專利權）人: 王光樹
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

一種摘果機械手，屬園林領域。

背景技術

已知的各類機械手，不能高枝摘果。

發明內容

這里提供一種摘果機械手，能摘高枝上的果子，當然也可以摘矮枝上的果子。

該實用新型是這樣的：基節（1）略成7字字型，基節（1）底部活動連接到腿桿（8）的頂部，基節（1）的中部偏上處，活動連接中節（2）的一端，中節（2）中部偏上處，活動連接尾節（3）的一端，尾節（3）的中部偏上處，活動連接稍節（4）的一端，拉線（13）一端活動連接基節（1）的最頂部，另一端活動連接尾節（3）的中部偏下處，拉線（12）的一端活動連接中節（2）的頂部，其另一端活動連接稍節（4）的中部偏下處，拉線（16）一端與基節（1）的中部偏下處的拉點（23）活動連接，其另一端連接齒條（26）的一端，這樣，就形成一個機械指。四個機械指并攏，其四個基節（1）固定連在一起，組合成一個機械手。有相鄰的兩個機械指的稍節頂端安裝一刀片（5），另兩個機械指的稍節頂端，安裝一輔助器（6），刀片（5）可以插入輔助器內（6）,剛好能切斷果子的柄部。拉線（16）一端與基節（1）的中部偏下處的拉點（23）活動連接，其另一端連接齒條（26）的一端，齒條（26）安裝在基節（1）上，使齒條（26）能上下移動而不滑落。套叉（25）的一端與輪盤（29）固定連接。套叉（25）套著齒條（26）上的一個棱齒。

?腿桿（11）的中部偏上處，活動連接腿桿（10）的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤（30），腿桿（10）的中部偏上處，活動連接腿桿（9）的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤（30），腿桿（9）的中部偏上處，活動連接腿桿（8）的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤（30），腿桿（8）的頂部，活動連接人字型基節（1），其連接點上安裝一個雙輪盤（30），左半邊皮帶（28）與右半邊皮帶（27）組成一個完整的皮帶，雙輪盤是兩個輪，一個通過皮帶連接上腿桿的雙輪盤，一個通過皮帶連接下腿桿的雙輪盤，最上面那個即基節（1）上的一個輪盤通過皮帶連接單輪盤（29），最下面那個即單輪盤（31）的中心與動力設備的轉軸固定連接。腿桿（11）的頂部與腿桿（9）的中部偏下處，有拉線（20）活動連接，腿桿（10）的頂部與腿桿（8）的中部偏下處，有拉線（19）活動連接，腿桿（9）的頂部與人字型基節（1）的中部偏下處，活動連接拉線（18），腿桿（11）的底部，固定連接支撐物，拉線（21）一端活動連接腿桿（10），另一端與電機（32）轉軸上的輪盤連接。在四個手指的中節處，安裝一橡皮管（7）。

使用時，電機轉動，那么朝上推動拉線（21），腿桿（11）的頂部，就會通過活動連接的拉線（20），由于腿桿（9）以腿桿（10）的底部為支點，使腿桿（9）的頂部產生前伸運動。以上的腿桿同理，整個腿桿都朝前伸拉長，電機回轉動，那么朝下推動拉線（21），腿桿（11）的頂部，就會通過活動連接的拉線（20），由于腿桿（9）以腿桿（10）的底部為支點，使腿桿（9）的頂部產生后縮運動。所以，后縮折疊。整個機械就收縮變短。控制拉線（21），就會使整個腿桿系統得到控制，如一剛體。

動力設備轉動，會使單輪盤（31）轉動，從而使與它連接的雙輪盤也轉動，最終使單輪盤（29）轉動，從而推動套叉轉動，從而推動齒條作上下運動。齒條的下移動，又使拉線（13）推動中節（2）運動。由于基節（1）不動，中節在運動，中其中節底部以基節為支點，因而中節離開原來的位置，即離開基節的頂部的距離漸漸增大，而拉線（13））的長短不變，所以尾節（3）會被拉動，向中心握攏。稍節亦?同理。因而整個機械手各中心抓握。抓握到一定的程度，刀片剛好插入輔助器，切斷果柄。此時，果子剛好落入裝在中節上的橡皮管，并隨著管道落到地面上。齒條的上移動時，齒條與拉線向上推送。中節以基節為支點會被上推。中節與基節頂部的距離漸漸縮短，而拉線的長短不變，因而，尾節也會以中節為支點被上推，以此類推，手指就撐開了。

由于采用上述設計，使得機械臂能伸縮，機械手能收縮，刀片剛好插入輔助器切斷果柄。

附圖說明

圖1是摘果機械手全圖，圖2是機械手與機械臂結構圖。

具體實施方式