[實(shí)用新型]伸縮機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420181023.2
• 申請(qǐng)日: 2014-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN204160491U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王光樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王光樹
• 主分類號(hào): B25J18/02
• 分類號(hào): B25J18/02;B25J19/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

一種伸縮機(jī)械手，屬仿生領(lǐng)域、機(jī)械領(lǐng)域或民用機(jī)電領(lǐng)域。?

背景技術(shù)

目前的機(jī)械手，都很簡(jiǎn)單。功能也比較單一。且不具有伸縮性和自控。?

發(fā)明內(nèi)容

這里提供一種伸縮機(jī)械手，能伸長(zhǎng)或縮短，抓拿物體可遠(yuǎn)可近。能抓就不脫落。?

該實(shí)用新型是這樣的：腿桿（20）的的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（13）的一端；腿桿（13）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（18）的一端；腿桿（18）的中部偏上處活動(dòng)連接腿桿（12）的一端；腿桿（12）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（16）的一端；腿桿（16）的頂端，活動(dòng)連接腿桿（8）的一端；腿桿（20）的頂部，與腿桿（18）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（19）的一端；腿桿（13）的頂部，與腿桿（12）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（9）的一端；腿桿（18）的頂部，與腿桿（16）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（17）的一端；腿桿（12）的頂部，與腿桿（8）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（10）的一端；以上組構(gòu)成一個(gè)機(jī)械腿；基節(jié)（1）的中部偏上處，活動(dòng)連接中節(jié)（2）的一端；中節(jié)（2）的中部偏上處，活動(dòng)連接尾節(jié)（3）的一端；尾節(jié)（3）的中部偏上處，活動(dòng)連接稍節(jié)（4）的一端；基節(jié)（1）的的頂部，與尾節(jié)（3）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（6）的一端；中節(jié)（2）的頂部，與稍節(jié)（4）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（7）的一端；以上組構(gòu)成一個(gè)機(jī)械指；腿桿（8）的頂部與機(jī)械指的基節(jié)（1）固定連接；當(dāng)然腿桿（8）與多個(gè)機(jī)械指的基節(jié)（1）連接，組成伸縮機(jī)械手；在腿桿（8）上，安裝一齒條（14），使齒條只能上下移動(dòng)；齒條（14）上有套叉（15），套叉套著齒條上的一個(gè)齒；套叉（15）的一端有輪盤（21），轉(zhuǎn)動(dòng)輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動(dòng)；中節(jié)（2）的中部偏下處，有拉線（5）活動(dòng)連接到齒條（14）上；腿桿（13）上連接一拉線（11），拉線（11）的一端連接一個(gè)齒條，齒條上有套叉套著一個(gè)齒，齒條的另一端與動(dòng)力設(shè)備連接；基節(jié)（1）上安裝攝像頭（22）。?

工作原理：當(dāng)拉線（11）上或下移動(dòng)時(shí)，腿桿（13）以腿桿（20）為支點(diǎn)，從而移動(dòng)。

由于腿桿（13）與拉線（19）處于平行位置，腿桿（13）與腿桿（18）之間和拉線（19）與腿桿（18）之間各形成一定的角度，這個(gè)角度隨著拉線（11）的拉動(dòng)而產(chǎn)生或大或小的變化。當(dāng)拉線（11）前推，腿桿（13）前推，腿桿（13）與腿桿（18）之間移動(dòng)的角度超過(guò)90?度時(shí)，腿桿（18）以拉線（19）為支點(diǎn)，腿桿（18）與腿桿（13）連接那端就后縮，而腿桿另一端卻前推。其它腿桿同理。這樣整個(gè)機(jī)械腿因拉線（11）的前推而伸長(zhǎng)。反之，整個(gè)機(jī)械腿就收縮變短。中節(jié)（2）和拉線同在基節(jié)（1）上活動(dòng)連接，但因?yàn)槲恢玫牟煌?jié)的中部偏上處（與中節(jié)的連接點(diǎn)處）到基節(jié)的頂部的距離，加上拉線（6）的長(zhǎng)度，才略等于中節(jié)（從中節(jié)與基節(jié)的連接的地方算起）到頂部，加上尾節(jié)的底部（即與中節(jié)的連接處）到尾節(jié)的中點(diǎn)偏下處（即與拉線6?的連接處）。所以，當(dāng)套叉套動(dòng)齒條上的棱齒，使齒條上下移動(dòng)時(shí)，拉線（5）也會(huì)上下移動(dòng)，從而拉動(dòng)中節(jié)上下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)中節(jié)向下移動(dòng)時(shí)，整個(gè)中節(jié)與尾節(jié)隨著中節(jié)下移，但基節(jié)的頂部不與中節(jié)和拉線（6）同步移動(dòng)，因而使得基節(jié)偏上處到基節(jié)頂部這段距離，與其拉線（6）產(chǎn)生了疊折，變得更折回，所以，拉線（6）的長(zhǎng)度到基節(jié)的距離，不再加上基節(jié)的中部偏上處（與中節(jié)的連接點(diǎn)處）到基節(jié)的頂部的距離，因而距離變短。因此，在中節(jié)下移的過(guò)程中，拉線（6）會(huì)拉動(dòng)尾節(jié)，在距離變短時(shí)，隨著中節(jié)的下移而向下彎曲移動(dòng)。尾節(jié)下移時(shí)，稍節(jié)亦同理。這樣，整個(gè)機(jī)械指就向里彎曲握拳。同理，在套叉齒條的控制下，機(jī)械腿也如上述機(jī)械指一樣。由于機(jī)械腿的腿桿（8）與機(jī)械手指的基節(jié)（1）固定連接在一起，因此，機(jī)械腿伸或縮，就會(huì)帶動(dòng)機(jī)械手伸或縮。由于遠(yuǎn)距離看不清楚，在機(jī)械手上安裝一個(gè)攝像頭，因而，我們?cè)谄聊簧暇涂梢钥吹缴斐鋈サ臋C(jī)械手是否抓到了物體上。

由于上述設(shè)計(jì)，使得機(jī)械手可以伸長(zhǎng)縮短。并且可以抓握、挾持、沖擊擊打物體等。

附圖說(shuō)明?圖1?是伸縮機(jī)械手全圖。

具體實(shí)施方式?[0008]?在圖1?中，腿桿（20）的的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（13）的一端；腿桿（13）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（18）的一端；腿桿（18）的中部偏上處活動(dòng)連接腿桿（12）的一端；腿桿（12）的中部偏上處，活動(dòng)連接腿桿（16）的一端；腿桿（16）的頂端，活動(dòng)連接腿桿（8）的一端；腿桿（20）的頂部，與腿桿（18）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（19）的一端；腿桿（13）的頂部，與腿桿（12）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（9）的一端；腿桿（18）的頂部，與腿桿（16）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（17）的一端；腿桿（12）的頂部，與腿桿（8）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（10）的一端；以上組構(gòu)成一個(gè)機(jī)械腿；基節(jié)（1）的中部偏上處，活動(dòng)連接中節(jié)（2）的一端；中節(jié)（2）的中部偏上處，活動(dòng)連接尾節(jié)（3）的一端；尾節(jié)（3）的中部偏上處，活動(dòng)連接稍節(jié)（4）的一端；基節(jié)（1）的的頂部，與尾節(jié)（3）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（6）的一端；中節(jié)（2）的頂部，與稍節(jié)（4）的中部偏下處，各活動(dòng)連接拉線（7）的一端；以上組構(gòu)成一個(gè)機(jī)械指；腿桿（8）的頂部與機(jī)械指的基節(jié)（1）固定連接；當(dāng)然腿桿（8）與多個(gè)機(jī)械指的基節(jié)（1）連接，組成伸縮機(jī)械手；在腿桿（8）上，安裝一齒條（14），使齒條只能上下移動(dòng)；齒條（14）上有套叉（15），套叉套著齒條上的一個(gè)齒；套叉（15）的一端有輪盤（21），轉(zhuǎn)動(dòng)輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動(dòng)；中節(jié)（2）的中部偏下處，有拉線（5）活動(dòng)連接到齒條（14）上；腿桿（13）上連接一拉線（11），拉線（11）的一端連接一個(gè)齒條，齒條上有套叉套著一個(gè)齒，齒條的另一端與動(dòng)力設(shè)備連接；基節(jié)（1）上安裝攝像頭（22）。