[實用新型]徑向重復折展車輪機構有效

申請號：	201420179265.8	申請日：	2014-04-14
公開（公告）號：	CN203805619U	公開（公告）日：	2014-09-03
發明（設計）人：	胡明;王黎喆;陳文華;李文娟;撖亞頔;孫寶龍;馮軍	申請（專利權）人：	浙江理工大學
主分類號：	B60B19/00	分類號：	B60B19/00;B60B15/00
代理公司：	杭州求是專利事務所有限公司 33200	代理人：	杜軍
地址：	310018 浙江省***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	徑向重復車輪機構
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【說明書】：

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及折展車輪機構，具體涉及一種徑向重復折展車輪機構。

背景技術

輪式復雜地形移動探測車輛在太空星球探索、軍事行動、搜救活動等領域廣泛應用。輪式復雜地形移動探測車輛的車輪作為其直接與地表接觸的部件，不僅起到承載探測車整體重量，產生牽引力，反饋必要地形信息的作用，而且對探測車的運動能力、轉向靈活性、適應地形等能力均具有重要影響。

當前的復雜地形移動探測車輛雖然已經具備較強的越障能力，但對特殊的非結構化地形適應能力仍有待加強。為加強復雜地形移動車輛對非結構化地形的適應能力，發明一種可以根據復雜地形條件來改變車輪徑向尺寸的車輪機構是很有必要的。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術的不足，提供一種徑向重復折展車輪機構，該車輪機構可根據實際地形條件改變車輪的直徑和輪—地接觸方式，從而增強復雜地形移動車輛對非結構化地形的適應能力。

本實用新型包括輪軸組件、輪轂組件、輪輻組件和輪緣組件。

所述的輪軸組件包括齒輪、電磁離合器、內傳動軸和外傳動軸；所述的外傳動軸通過兩個外軸軸承支承在兩個軸承座上，一端與齒輪固定；所述外傳動軸的內部中空，內傳動軸通過兩個內軸軸承支承在外傳動軸內；所述內傳動軸的一端與電磁離合器的一端通過平鍵連接，電磁離合器的另一端與車體固定。

所述的輪轂組件包括曲柄輪轂、活動輪輻連接軸和滾動套筒；所述曲柄輪轂的一側與內傳動軸的另一端固定，另一側與活動輪輻連接軸的一端固定；所述的曲柄輪轂、活動輪輻連接軸和內傳動軸同軸設置。所述的曲柄輪轂沿圓周均布設有多根曲柄推桿，每根曲柄推桿的頂端鉸接有一個滾動套筒。

所述的輪輻組件包括軸向固定輪輻、輪緣推桿、軸向移動輪輻和鎖定塊；所述軸向固定輪輻的外端固定有輪圈，輪圈沿圓周開設有多個徑向滑槽，且輪圈的內圓周面沿圓周均布開設有多個軸向滑槽，徑向滑槽的數量與曲柄推桿的數量相等；曲柄輪轂、活動輪輻連接軸及軸向移動輪輻均設置在輪圈內，且固定輪輻和軸向移動輪輻分別設置在曲柄輪轂兩側；所述的軸向固定輪輻與外傳動軸的另一端固定，軸向移動輪輻與活動輪輻連接軸的另一端通過螺紋連接；所述的軸向移動輪輻沿圓周均布固定有多根軸向移動輪輻桿，軸向移動輪輻桿的數量與軸向滑槽的數量相等；每根軸向移動輪輻桿的頂端與輪圈對應的軸向滑槽通過滑動副連接，中部與一個鎖定塊的一端固定。所述鎖定塊的另一端開設有輪緣推桿滑槽；所述輪緣推桿滑槽的兩側分別開口于鎖定塊的兩側面，且輪緣推桿滑槽的兩端對稱設置有兩個凸起。所述輪圈的每個徑向滑槽分別與一根輪緣推桿通過滑動副連接；每根輪緣推桿的底部固定有一根套筒連接桿，頂部分別與一個輪緣組件連接；每根套筒連接桿側壁開設的套筒滑槽分別與一個滾動套筒通過滾動副連接；所述輪緣推桿的一側壁開設有收縮鎖定槽，另一側壁開設有展開鎖定槽，所述的收縮鎖定槽設置在展開鎖定槽頂部，且收縮鎖定槽和展開鎖定槽均與鎖定塊的凸起匹配設置。

所述的輪緣組件包括輪緣斜塊和輪緣齒片；每根輪緣推桿的頂部分別與一塊輪緣斜塊的內側壁固定，所有輪緣斜塊沿圓周均布；每塊輪緣斜塊的外側壁固定有多片輪緣齒片。

所述的兩個外軸軸承之間設有軸套。

所述的凸起為橫置的三棱柱形。

所述套筒滑槽的兩端均為弧形。

本實用新型的有益效果：

1、本實用新型可以實現輪緣組件沿徑向方向的折展，具有較大的折展比；

2、本實用新型的折展、驅動行駛僅采用一個電機，結構緊湊，車體質量小，且減小輪體的空間；?

3、本實用新型通過套筒滑槽的死點鎖定，同時通過螺紋副實現自鎖，確保車輪多次折展鎖解的冗余鎖定；

4、本實用新型通過輪緣斜塊保證與地面的接觸面積，可有效減少壓應力，同時輪緣齒片可以增加輪地間的附著系數；

5、本實用新型的工程應用價值大，除可在太空星球探索、軍事行動、搜救活動等領域使用外，還可作為其它非結構化地形的移動探測載體。

附圖說明

圖1為本實用新型的機構運動簡圖；