[實用新型]一種一次性紙杯取用裝置

有效

• 申請號: 201420178134.8
• 申請日: 2014-04-14
• 公開（公告）號: CN203804982U
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 張國濤;史朋要;馮瑞成;芮執元;李麗;馮媚;李海燕
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司 62102
• 代理人: 董斌

技術領域

本實用新型涉及紙杯的取用裝置。

背景技術

目前市場上出現了一類茶飲服務機器人，由機器人為人們提供茶飲，該類機器人所用的水杯都是經過專門設計的，費用較高，而且使用后的杯子還需要清洗、消毒等工作，比較麻煩，從而對茶飲服務機器人的大面積推廣造成困擾。該類茶飲機器人沒有使用一次性紙杯的原因有兩個：一個是基于一次性紙杯的自身特性和存放特點，設計出來的取用裝置不能有效快速地一次取用一個紙杯；第二個是出于保護環境的考慮而沒有選用一次性紙杯。但隨著餐廳、醫院等公共場所流動人口的劇增，使得一次性紙杯的變得更加普及，但缺乏一次性紙杯的取用自動裝置。

發明內容

本實用新型的目的在于解決茶飲服務機器人取紙杯過程中存在的問題，實現對一次性紙杯組一次取用一個紙杯的問題。

?本實用新型是一種一次性紙杯取用裝置，它包括主體框架1、機械臂系統a、機械臂旋轉機構b、機械臂升降機構c、紙杯儲存機構d；

所述機械臂系統a包括大臂16，大臂16的一段設有螺紋孔，與絲杠15配合連接，第一舵機18固定在大臂16上，小臂19末端固定有第二舵機20，通過連接桿21與吸盤接頭22連接，吸盤接頭22與吸盤23相連接，吸盤23由空氣泵10提供負壓；

所述機械臂旋轉機構b包括聯結在主體框架1上的電機支座4，聯結在電機支座4上的第一電機5，第一齒輪6與第一電機5連接，第二齒輪8與第一齒輪6嚙合，將動力傳遞給機械臂升降機構c；

所述機械臂升降機構c，包括聯結在第二齒輪8上的第二電機9，第二電機9的軸通過聯軸器12與絲杠15連接，絲杠15在第二電機9帶動下將動力傳遞給大臂16，從而可實現機械臂系統a的升降；

所述紙杯儲存機構d，包括聯結在主體框架1上的紙杯桶29和彈簧支座31，彈簧30一端固定在彈簧支座31上，彈簧30另一端聯結彈簧頂蓋32，彈簧頂蓋32與反扣在紙杯桶29里紙杯組24中的第一個紙杯底部接觸，卡簧28有四個，均布于紙杯桶29四周，通過開口銷26連接，并由拉簧27提供拉伸力，使卡簧28緊貼紙杯組24最后一個紙杯外壁并卡住其杯沿；由吸盤吸附住紙杯組24最后一個紙杯底部，并通過機械臂系統a、機械臂旋轉機構b、機械臂升降機構c、紙杯儲存機構d、控制系統的協調作用使紙杯組24最后一個紙杯向上拔出紙杯桶29，與此同時紙杯組24在彈簧28作用下向上移動，當卡簧28在拉簧27作用下卡住紙杯組倒24數第二個紙杯時，該裝置完成一個紙杯的取用過程。

本實用新型工作可靠，工作效率高，操作方便，應用在茶飲服務機器人上面后，可以向餐廳、醫院等場所大規模推廣。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構圖，圖2是本實用新型的主視圖，圖3是圖2的俯視圖，圖4是圖2的左視圖，圖5是圖3中機械臂升降機構（c）的E-E向放大4倍的剖視圖，圖6是圖2中機械臂旋轉機構（b）的G-G向放大4倍的剖視圖，圖7是主體框架的主視圖，圖8是主體框架的俯視圖，圖9是圖7中B-B向放大4倍的剖視圖，圖10是圖7中A-A向放大4倍的剖視圖，圖11是絲杠主視圖，圖12是大臂主視圖，圖13是大臂俯視圖，圖14是紙杯桶主視圖，圖15是卡簧主視圖，圖16是卡簧俯視圖，圖17是小臂左視圖，圖18是小臂主視圖。

具體實施方式

本實用新型是一種一次性紙杯取用裝置，包括主體框架、機械臂系統、機械臂旋轉機構、機械臂升降機構、紙杯儲存機構、控制系統；?控制系統通過機械臂旋轉機構和機械臂升降機構來實現機械臂系統的升降和旋轉；機械臂系統末端執行件為吸盤，由空氣泵提供負壓；一次性紙杯儲存機構主要作用是確保機械臂系統一次性只取走一個紙杯，主要由彈簧、卡簧、拉簧協調作用來實現。工作時，機械臂旋轉機構和機械臂升降機構可以快速定位，確保機械臂系統的執行末端吸盤能夠準確吸附紙杯底部，然后向上抽取將紙杯，從而可以將紙杯從紙杯儲存機構中取出。與此同時，紙杯組在彈簧、卡簧、拉簧的作用下向上移動一個距離，恢復到取紙杯前的狀態，直到機械手取盡最后一個紙杯，再由人工放進去新的紙杯組。