[實用新型]一種導向盤摩擦機械手爪

有效

• 申請號: 201420169362.9
• 申請日: 2014-04-09
• 公開（公告）號: CN203863678U
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發明（設計）人: 鈕冬科;金曉怡;張向偉;周強
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/08
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 劉朵朵

1.一種導向盤摩擦機械手爪，其特征在于，所述導向盤摩擦機械手爪至少包括：驅動電機（1）、固定在所述驅動電機（1）上的電機座（2）、固定在所述驅動電機（1）的驅動軸上的導向盤（3）、固定在所述電機座（2）上的限位夾（4）和伸入所述限位夾（4）、與所述導向盤（3）相觸的爪（6）；

所述導向盤（3）背面固定安裝在所述驅動電機（1）的驅動軸上，正面設有兩道相對導向盤（3）中心對稱的弧形槽（31）；所述弧形槽（31）的弧形由所述導向盤（3）的邊緣向中心收縮，越靠近中心，所述弧形的半徑越?。?/p>

所述限位夾（4）包括一固定在所述電機座（2）上的底座和兩塊平行固定在所述底座上的限位板；所述兩塊限位板的間距略大于所述爪（6）的高度，限定爪（6）只能與所述限位板平行張合而無法隨導向盤（3）轉動；

所述爪（6）包括兩根交叉設置的異形桿，所述異形桿的兩端分別為滑動端（61）和夾持端（62），所述兩異形桿的滑動端（61）伸入所述限位夾（4）與所述導向盤（3）相觸，夾持端（62）伸出用于夾持物體；所述兩異形桿的交叉部位（63）與所述兩塊限位板活動鉚合；

所述驅動電機（1）的驅動軸轉動時帶動所述導向盤（3）轉動，所述爪（6）的兩異形桿滑動端（61）沿所述兩道弧形槽（31）滑動進行張合，所述爪（6）的兩異形桿夾持端（62）相應進行張合。

2.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述電機座（2）中心設有圓孔，所述驅動電機（1）的驅動軸穿過所述圓孔。

3.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述驅動電機（1）和電機座（2）通過螺栓固定連接；所述限位夾（4）的底座和電機座（2）通過螺栓固定連接。

4.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述電機座（2）設置在機器人手腕處。

5.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述導向盤（3）為圓盤狀；所述限位夾（4）的底座為圓柱形。

6.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述兩塊限位板的形狀為矩形，所述兩塊限位板的兩端設有兩塊半圓柱型板，共同組合成四周閉合的扁平形的限位保護夾；所述兩塊半圓柱型板的間距大于所述爪（6）張開最大時兩異形桿的間距。

7.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述異形桿的橫截面形狀由滑動端（61）和交叉部位（63）的圓形漸變為夾持端（62）的扁平矩形。

8.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述滑動端（61）的頂端設有摩擦球（64），所述摩擦球（64）與所述弧形槽（31）高副接觸。

9.根據權利要求1所述的導向盤摩擦機械手爪，其特征在于：所述兩異形桿的交叉部位（63）和所述兩塊限位板上各設有相對應的銷孔，所述爪（6）伸入所述限位夾（4）后，銷釘（5）插入所述兩限位板和兩異形桿上的銷孔，使爪（6）和限位夾（4）活動鉚合。