[實用新型]一種導向盤摩擦機械手爪

有效

• 申請號: 201420169362.9
• 申請日: 2014-04-09
• 公開（公告）號: CN203863678U
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發明（設計）人: 鈕冬科;金曉怡;張向偉;周強
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/08
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 劉朵朵

技術領域

本實用新型涉及一種機械手爪，特別是涉及一種導向盤摩擦機械手爪。

背景技術

隨著機器人技術的飛速發展,許多國家在機器人領域投入的研究越來越多，并且也取得了很多成果。其中運用機器人進行搬運、抓取物件是機器人運用的一個重點，機器人手爪作為執行機構是機器人整個結構中非常重要的一部分。

當前，機器人手爪主要有夾鉗式結構、斜楔式結構、四邊形結構以及蝸輪蝸桿式結構：

夾鉗式機械手爪的特點是動作靈活，夾持范圍大，可改變開度，但其無自鎖能力，精度較低；

斜楔式機械手爪的特點是機構簡單，適合夾持中小型工件，但其抓取力度不大；

四邊形機械手爪的特點是承載能力大，可夾持大型工件，但其機構活動環節較多，傳動效率低，開閉范圍不大，定心精度不如斜楔式機械手爪；

蝸輪蝸桿式機械手爪的特點是傳動效率高，精度較高，但其結構復雜，成本高。

現有技術中的機械手爪結構：

例如公開日為2013年7月10日，公開號為CN103192379A，名稱為“一種機械手爪”的專利文獻，實際公開了一種機械手爪結構，該機械手爪結構比較簡單，易于實現，成本低，使用方便，但其采用氣缸驅動易產生噪音，抓取范圍較小，抓取力較小。

再例如公布日為2010年11月24日，公布號為CN101890722A，名稱為“一種新型三自由度機械手爪”的專利文獻，也公開了一種機械手爪結構，其結構相對簡單，具有多個自由度，能夠自主抓捕目標，但其手爪較細抓取力度有限，控制復雜，成本較高。

實用新型內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供一種導向盤摩擦機械手爪，用于解決現有技術中各類機械手抓各自存在不同程度的結構復雜、控制不便、抓取力度小、抓取范圍有限、抓取精度較低或成本較高等問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本實用新型提供一種導向盤摩擦機械手爪，包括：驅動電機、固定在所述驅動電機上的電機座、固定在所述驅動電機的驅動軸上的導向盤、固定在所述電機座上的限位夾和伸入所述限位夾、與所述導向盤相觸的爪。

所述導向盤背面固定安裝在所述驅動電機的驅動軸上，正面設有兩道相對導向盤中心對稱的弧形槽。所述弧形槽的弧形由所述導向盤的邊緣向中心收縮，越靠近中心，所述弧形的半徑越小。

所述限位夾包括一固定在所述電機座上的底座和兩塊平行固定在所述底座上的限位板。所述兩塊限位板的間距略大于所述爪的高度，限定爪只能與所述限位板平行張合而無法隨導向盤轉動。

所述爪包括兩根交叉設置的異形桿，所述異形桿的兩端分別為滑動端和夾持端，所述兩異形桿的滑動端伸入所述限位夾與所述導向盤相觸，夾持端伸出用于夾持物體。所述兩異形桿的交叉部位與所述兩塊限位板活動鉚合。

所述驅動電機的驅動軸轉動時帶動所述導向盤轉動，所述爪的兩異形桿滑動端沿所述兩道弧形槽滑動進行張合，所述爪的兩異形桿夾持端相應進行張合。

優選地，所述電機座中心設有圓孔，所述驅動電機的驅動軸穿過所述圓孔。

優選地，所述驅動電機和電機座通過螺栓固定連接。所述限位夾的底座和電機座通過螺栓固定連接。

優選地，所述電機座設置在機器人手腕處。

優選地，所述導向盤3為圓盤狀。所述限位夾的底座為圓柱形。

優選地，所述兩塊限位板的形狀為矩形，所述兩塊限位板的兩端設有兩塊半圓柱型板，共同組合成四周閉合的扁平形的限位保護夾。所述兩塊半圓柱型板的間距大于所述爪張開最大時兩異形桿的間距。

優選地，所述異形桿的橫截面形狀由滑動端和交叉部位的圓形漸變為夾持端的扁平矩形。

優選地，所述滑動端的頂端設有摩擦球，所述摩擦球與所述弧形槽高副接觸。

優選地，所述兩異形桿的交叉部位和所述兩塊限位板上各設有相對應的銷孔，所述爪伸入所述限位夾后，銷釘插入所述兩限位板和兩異形桿上的銷孔，使爪和限位夾活動鉚合。