[實用新型]架空輸電線路清洗機器人

有效

• 申請號: 201420146706.4
• 申請日: 2014-03-29
• 公開（公告）號: CN203800476U
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 賈永剛;程志勇;郭銳;曹雷;仲亮;賈娟;張峰
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B08B3/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術領域

本實用新型涉及一種架空輸電線路清洗機器人。

背景技術

架設的架空輸電線一般無外包絕緣保護層，普遍采用裸線形式。在電力線上掛有風箏及塑料布等雜物，及絕緣子、防震錘、線夾上的積塵在暴風雨或大雨時形成的泥流容易造成高壓電力線之間的短路，引發意外斷電等事故，從而威脅電網的安全運行。

為提高架空輸電線路輸電和運行的安全性，需要采用噴涂或人工噴涂絕緣漆方法以為裸線包覆絕緣層。但在保護絕緣漆之前，還需使用二甲苯等化學試劑清洗裸露的架空輸電線以去除其上的積塵等雜物。

經現有文獻檢索，中國專利申請CN102228876A公開了一種輸電線路防覆冰遙控自動噴涂機器人，包括車體，車體的上部設有主動滾輪和從動滾輪，還包括控制系統、電源模塊、毛刷系統和噴涂系統，毛刷系統設于車體的前部，噴涂系統設于車體的后部，控制系統設有遙控接收模塊。能夠在輸電線路上行走，并能夠通過線下無線遙控裝置控制線上機器人車體的雙電動噴槍，對導地線表面進行自動噴涂防冰涂料。但存在如下問題:1)采用接觸式機械旋轉毛刷作為清洗裝置，也沒有采用化學試劑，僅能清潔表面的積塵，無法清潔導線上的殘余油跡、線絲夾縫之間的積塵及鳥屎等污跡，2)沒有壓緊裝置等保護裝置，易于發生意外掉落等事故。

中國專利申請CN203140222U公開了一種輸電線路防覆冰涂料帶電涂裝機器人。機器人主要包括機器人本體、控制系統、電源系統和涂裝系統。機器人本體是機器人的骨架，構成各個模塊的安裝載體，本體的兩側為機器人手臂，機器人的行走機構和涂裝系統中涂裝刷總成裝設在手臂上。機器人本體的下部分為三個區域，分別安裝控制系統及電源、蓄料池、汽油機及液泵。但存在如下問題:1)主動滾輪未采取壓緊裝置等壓緊措施，無法在較大傾角的導線上行走，在防覆冰噴涂作業中也易于產生意外滑動而影響噴涂防覆冰質量;2)系統需要攜帶氣源和液壓源，系統體積大，較重，易應密封問題引起泄露;3)機械臂負載較重，在作業過程中將產生較大的變形，影響控制精度。

實用新型內容

本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種架空輸電線路清洗機器人，該清洗機器人可單獨使用，也可與噴涂機器人配套使用，清洗機器人采用模塊化結構和設計，能有效降低設計成本、提高通用性，為裸露形式的架空輸電線提供高效、安全和高質量的清洗。

為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案：

一種架空輸電線路清洗機器人，其由若干模塊結構組成，所述模塊結構包括移動車體、電源模塊、清洗電機、伺服驅動器、壓緊裝置及清洗裝置，移動車體懸掛在架空輸電線上，并能夠沿架空輸電線路前后運動，、電源模塊、清洗電機、伺服驅動器及壓緊裝置安裝在移動車體的上蓋板上，上蓋板下部與清洗裝置相連；

所述移動車體包括行走電機、主支撐板、輔助支撐板、滾輪、中間連桿和上蓋板，一對平行設置的主支撐板之間通過前后兩個滾輪連接，一對平行設置的輔助支撐板之間通過另外前后兩個滾輪連接，由四個滾輪、主支撐板及輔助支撐板組成行走支架，行走支架通過中間連桿與下部的上蓋板相連，組成移動車體，行走支架通過滾輪懸掛在架空輸電線上，并能夠帶動移動車體行走，行走支架下端固定于上連板上；行走電機固定在主支撐板上，且行走電機輸出軸驅動其中一個滾輪；

所述的壓緊裝置包括曲柄滑塊機構及壓緊滾輪，曲柄滑塊機構具有死點，壓緊滾輪安裝在曲柄滑塊機構滑塊末端，壓緊滾輪與行走電機帶動的傳動軸上的滾輪共同壓緊在架空輸電線上，防止機器人的意外掉落及在架空輸電線上滑動。

所述的清洗電機包括相連的一個高壓噴霧器用電機和隔膜泵，隔膜泵入口與清洗裝置的清洗劑桶相連通，用于將清洗劑桶中的清洗劑吸取并輸送至清洗裝置的清洗頭中。

所述清洗裝置包括清洗頭、連接裝置、連接桿、清洗劑桶、下蓋板及回收桶，清洗頭通過彈簧、滾輪裝置壓緊在架空輸電線上，架空輸電線從兩個180°對分絞接結構的清洗頭的機械中心孔穿過；架空輸電線與清洗頭中間的機械中心孔采用密封件密封；清洗頭經連接裝置與輔助支撐板相連，實現沿架空輸電線路的運動；清洗頭的上入口與清洗電機的隔膜泵出口相連通，清洗頭的下出口經回收裝置與回收桶相連，以防止清洗劑外泄；回收桶及清洗劑桶固定安裝在下蓋板上，下蓋板經連接桿與上蓋板相連。

所述清洗頭的上入口和下出口均與機械中心孔相通。

所述架空輸電線與機械中心孔之間有間隙。

所述清洗劑桶中盛放有二甲苯清洗劑。