[實(shí)用新型]燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420144864.6
• 申請(qǐng)日: 2014-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203770943U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁帥;李洪強(qiáng);吳智政
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): F16L55/26
• 分類(lèi)號(hào): F16L55/26;F17D5/02
• 代理公司: 上海上大專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人，具體涉及一種用紅外線(xiàn)檢測(cè)的方法來(lái)檢測(cè)燃?xì)夤艿赖臋C(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的增長(zhǎng)和人們生活水平的提高，清潔高效的燃?xì)庾鳛榍Ъ胰f(wàn)戶(hù)常用能源。管道運(yùn)輸是燃?xì)廨斔偷闹饕绞街?，為提高管道壽命、防止燃?xì)庑孤┦录陌l(fā)生，需要對(duì)管道進(jìn)行的檢測(cè)。目前，燃?xì)夤艿莱Ｓ玫臋z測(cè)手段是人工檢測(cè)，它存在檢測(cè)費(fèi)用高、耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)、作業(yè)危險(xiǎn)等不足。燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人克服人工檢測(cè)的不足，作為一種有效的管道檢測(cè)設(shè)備得到越來(lái)越多的應(yīng)用。對(duì)管道檢測(cè)機(jī)器人的研究發(fā)現(xiàn)，目前研制的機(jī)器人主要用于石油管道的探測(cè)，用于燃?xì)夤艿罊z測(cè)的機(jī)器人尚屬空白。

目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)燃?xì)夤艿罊z測(cè)方法主要是利用負(fù)壓波、壓力波與人工檢測(cè)相結(jié)合，然而隨著科技的進(jìn)步，勞動(dòng)力成本的提高，急需一種自動(dòng)化程度高、費(fèi)用低的檢測(cè)方法。我國(guó)新疆地區(qū)的西氣東輸管道和云南地區(qū)的中緬天然氣管道，分別鋪設(shè)于沙漠、山坡地形復(fù)雜、地質(zhì)不同的地下，目前的檢測(cè)手段不適應(yīng)該地區(qū)燃?xì)夤艿赖臋z測(cè)。因此，具有準(zhǔn)確的檢測(cè)、自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)定位等功能的智能化燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人，將是未來(lái)燃?xì)夤艿罊z測(cè)的最佳工具。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有燃?xì)鈾z測(cè)技術(shù)的不足，提供一種燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人。該機(jī)器人具有泄漏信號(hào)報(bào)警及泄漏管段定位的功能。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、軀干、上肢、頸部、頭部；還包括攝像頭，GPS定位模塊，液晶顯示屏，紅外線(xiàn)發(fā)射器，紅外線(xiàn)接收器，控制模塊，無(wú)線(xiàn)模塊和充電模塊；所述軀干包括胸部和腹部，所述行走機(jī)構(gòu)安裝在腹部下方，所述液晶顯示屏安裝在胸部的前部，所述無(wú)線(xiàn)模塊集成在胸部?jī)?nèi)；所述紅外線(xiàn)接收器安裝在腹部的前部，充電模塊安裝在腹部的后部；所述上肢安裝在軀干的兩側(cè)，上肢的末端安裝有上肢操作手，所述紅外線(xiàn)發(fā)射器安裝在上肢上；所述頸部裝有聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，頭部通過(guò)頸部連接軀干，所述攝像頭安裝在頭部的鼻子位置，所述GPS定位模塊安裝在頭部的嘴部位置，所述控制模塊集成在頭部的內(nèi)部。

所述行走機(jī)構(gòu)為雙履帶運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由爬升履帶和運(yùn)動(dòng)履帶組成。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下突出的優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型機(jī)器人的雙履帶機(jī)構(gòu)能夠在地形復(fù)雜及環(huán)境惡劣的條件下開(kāi)展燃?xì)夤艿姥矙z作業(yè)；無(wú)線(xiàn)發(fā)送及液晶顯示的泄漏數(shù)據(jù)傳送方式確保燃?xì)夤艿佬孤┣闆r的及時(shí)處理；該機(jī)器人利用紅外探測(cè)技術(shù)和GPS定位系統(tǒng)相結(jié)合，提高了檢測(cè)定位精度，并具有自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人外觀正視結(jié)構(gòu)圖。

圖2為燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人外部后視結(jié)構(gòu)圖。

圖3為燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)雙履帶機(jī)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，一種燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)1、軀干6、上肢8、頸部9、頭部10；還包括攝像頭11，GPS定位模塊12，液晶顯示屏13，紅外線(xiàn)發(fā)射器14，紅外線(xiàn)接收器15，控制模塊16，無(wú)線(xiàn)模塊17和充電模塊18；所述軀干6包括胸部7和腹部4，所述行走機(jī)構(gòu)1安裝在腹部4下方，所述液晶顯示屏13安裝在胸部7的前部，所述無(wú)線(xiàn)模塊17集成在胸部7內(nèi)；所述紅外線(xiàn)接收器15安裝在腹部4的前部，充電模塊18安裝在腹部4的后部；所述上肢8安裝在軀干6的兩側(cè)，上肢8的末端安裝有上肢操作手5，所述紅外線(xiàn)發(fā)射器14安裝在上肢8上；所述頸部9裝有聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，頭部10通過(guò)頸部9連接軀干6，所述攝像頭11安裝在頭部10的鼻子位置，所述GPS定位模塊12安裝在頭部10的嘴部位置，所述控制模塊16集成在頭部10的內(nèi)部。

如圖3所示，所述行走機(jī)構(gòu)1為雙履帶運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由爬升履帶2和運(yùn)動(dòng)履帶3組成。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下：

檢測(cè)人員通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊17遠(yuǎn)程開(kāi)啟燃?xì)夤艿罊z測(cè)機(jī)器人，機(jī)器人能夠根據(jù)具體指令開(kāi)展檢測(cè)作業(yè)。

機(jī)器人通過(guò)安裝在頭部10的攝像頭11確定運(yùn)動(dòng)的方位和蔽障方法，將采集到的圖像傳回控制模塊16，由控制模塊16分析處理，將選擇出來(lái)的最佳行走路線(xiàn)和繞開(kāi)障礙物的路線(xiàn)傳給行走機(jī)構(gòu)1，由行走機(jī)構(gòu)1中雙履帶機(jī)構(gòu)執(zhí)行，其中爬升履帶2完成在復(fù)雜環(huán)境中的爬升，運(yùn)動(dòng)履帶3實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)。上肢操作手5的紅外線(xiàn)發(fā)射器14發(fā)射紅外線(xiàn)，位于腹部4的紅外線(xiàn)接收器15接受信號(hào)。紅外線(xiàn)接收器15將紅外線(xiàn)的探測(cè)數(shù)據(jù)傳回控制模塊16，在控制模塊16中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析，判斷是否有燃?xì)庑孤?。若有燃?xì)庑孤?，控制模塊16啟動(dòng)GPS定位模塊12確定泄漏點(diǎn)的大致位置?？刂颇K16依據(jù)確定泄漏點(diǎn)的大致位置和紅外線(xiàn)的發(fā)射距離能夠確定燃?xì)庑孤┑木唧w位置和泄漏具體情況，最終控制模塊16通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊17把燃?xì)庑孤┑木唧w位置和情況傳輸給控制終端。同時(shí)，控制模塊16將泄漏的信號(hào)發(fā)送給胸部的液晶顯示屏13并發(fā)出報(bào)警提示。?