[實用新型]一種新型計量器具抓取機械手夾具

有效

• 申請號: 201420129511.9
• 申請日: 2014-03-21
• 公開（公告）號: CN203779509U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 胡涵清;陳磊;董增波;王永輝;吳宏波;翟志華;孫永強
• 申請（專利權）人: 普天物流技術有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京神州華茂知識產權有限公司 11358
• 代理人: 韓衛群

技術領域

本實用新型涉及自動化倉儲領域，特別涉及一種新型計量器具抓取機械手夾具。

背景技術

在國家電網計量配送中心大型立體倉庫自動化配送系統中，計量器具需要在不同的承載容器之間轉移，以便于存儲、檢定和運輸。一般地，計量器具在紙箱、周轉箱和計量器具專用托盤之間進行轉移。為提高物流自動化系統的效率，往往采用小型高速高精度機械手設備完成計量器具的中轉。針對計量器具的不同規格，機械手的執行端安裝相應的夾具，完成對計量器具的轉移。已有技術的機械手夾具一般采用吸取的方式，通過吸盤的吸氣和放氣過程完成對計量器具的吸取和轉移。

采用吸取型式的夾具結構簡單，但其可靠性取決于吸盤的結構和氣源氣路的可靠性。若由各種因素導致吸取力不足，將導致吸取失敗或抓取計量器具過程中產品跌落，嚴重時甚至會損毀產品。

實用新型內容

本實用新型克服了現有技術的缺點，提供了一種新型計量器具抓取機械手夾具，該夾具采用夾取的方式，結構簡單可靠，極大程度地提高了計量器具抓取工序的效率和可靠性。

本實用新型的一種新型計量器具抓取機械手夾具，包括橫梁、夾塊、連接板、曲柄；所述連接板與機械手末端連接，連接板上設有通孔，橫梁與連接板垂直連接，所述橫梁下側設有凹槽滑道，橫梁上設有長孔；所述夾塊上端設有滑塊，橫梁下面安裝兩個夾塊，夾塊上端的滑塊與橫梁下側的凹槽滑道相配合，夾塊的內側裝有塑膠塊；所述曲柄通過銷軸固定于連接板的通孔上，滑塊與曲柄相連。

本實用新型的一種新型計量器具抓取機械手夾具，通過氣動機構帶動滑塊運動以夾持計量器具，結構簡單可靠，塑膠塊的設置增強了夾持力而避免對計量器具的破壞，本實用新型極大程度地提高了計量器具抓取工序的效率和可靠性。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

圖1是本實用新型一種新型計量器具抓取機械手夾具示意圖1；

圖2是本實用新型一種新型計量器具抓取機械手夾具示意圖2。

圖中1、橫梁；2、滑塊；3、夾塊；3、塑膠塊；5、長孔；6、連接板；7、通孔；8、銷軸；9、曲柄。

具體實施方式

實施例：

如圖1和圖2所述。一種新型計量器具抓取機械手夾具，包括橫梁、夾塊、連接板、曲柄；所述連接板與機械手末端連接，連接板上設有通孔，橫梁與連接板垂直連接，所述橫梁下側設有凹槽滑道，橫梁上設有長孔；所述夾塊上端設有滑塊，橫梁下面安裝兩個夾塊，夾塊上端的滑塊與橫梁下側的凹槽滑道相配合，夾塊的內側裝有塑膠塊；所述曲柄通過銷軸固定于連接板的通孔上，滑塊與曲柄相連。

利用本實施例抓取計量器具的動作順序如下：

在計量器具到達機械手抓表位前，滑塊2及與其連接的夾塊3位于夾具兩側最大極限位置；當計量器具到達并定位于抓表指定位置時，機械手沿預定軌跡運動，使機械手夾具的兩個夾塊3的中心位置與計量器具沿水平方向的中心位置重合，夾塊3上的塑膠塊4對準計量器具的夾持位置，在此過程中，機械手夾具相對于機械手保持靜止；機械手到達指定位置后停止運動，機械手夾具的夾持機構開始動作，即氣缸工作，推動夾持機構兩側的滑塊2沿橫梁1下側的凹槽滑道向中心移動，并帶動夾塊3運動，直至兩側的塑膠塊4與計量器具表面接觸；夾塊3停止運動后，機械手沿預定軌跡運動，將計量器具運送到指定位置；隨后，氣缸工作，推動夾持機構兩側的滑塊2沿橫梁1下側的凹槽滑道由中心兩側移動，并帶動夾塊3運動，兩側的塑膠塊4與計量器具表面分離，計量器具到達預定位置；機械手沿預定軌跡運動，退回到待抓表位置，在此過程中，機械手夾具的滑塊2及與其連接的夾塊3通過氣動機構回到夾具兩側最大極限位置。以上過程，往復循環，完成對計量器具的抓取環節。

雖然本實用新型是結合以上實施例進行描述的，但本實用新型并不限于上述實施例，而只受權利要求的限定，本領域普通技術人員能夠容易地對其進行修改和變化，但并不離開本實用新型的實質構思和范圍。