[實用新型]碼垛矩形筐件的抓手

有效

• 申請號: 201420128847.3
• 申請日: 2014-03-21
• 公開（公告）號: CN203738811U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 俞永祥;丁鴻年;秦波
• 申請（專利權）人: 上海星派自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B65G61/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 林煒

技術領域

本實用新型涉及碼垛設備技術，特別是涉及一種碼垛矩形筐件的抓手的技術。

背景技術

機器人在物流碼垛作業中的應用已日益廣泛，適用于各種不同物品的碼垛技術也越來越成熟，但要滿足機械功能的多元化還有不少的差距。

對于矩形筐件的碼垛一般采用夾持的方法，現有的碼垛矩形筐件的抓手主要由分別安裝在基座上的一塊固定夾板、一塊平移夾板構成，及用于驅動平移夾板移動的夾持氣缸構成，夾持氣缸的動力臂每伸縮一次，即可對目標筐件實現一次夾持、釋放。但是在碼垛作業過程中，由于抓手本身的厚度再加上需要留出退出距離，如果當前碼垛位置周圍已碼垛好的筐件會影響到抓手時，容易導致本次碼垛的筐件與下層筐件對不齊，或每層筐件間距不緊密，從而降低了碼垛質量，甚至于會導致碼垛堆倒塌。

例如，如圖4所示的矩形筐件碼垛堆中，每一層具有5個碼垛位，每一層的碼垛順序依次為A1、A2、A3、A4、A5，抓手在抓取矩形筐件時，利用固定夾板及平移夾板夾持住目標筐件的兩側短邊部，那么在碼垛A1、A2、A3、A4這四個碼垛位時，周圍已碼垛好的筐件都不會影響到抓手，而在碼垛A5位置時，A4位置的矩形筐件會影響到抓手的進退，容易導致A5位置碼垛的筐件與下層筐件對不齊。

實用新型內容

針對上述現有技術中存在的缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能提高矩形筐件碼垛質量的碼垛矩形筐件的抓手。

為了解決上述技術問題，本實用新型所提供的一種碼垛矩形筐件的抓手，包括基座、固定板；所述固定板的左部固定有一固定夾板，固定板的右部設有一能左右移動的平移夾板，并置有用于導引平移夾板左右移動的平移導軌，及用于驅動平移夾板左右移動的夾持氣缸；其特征在于：

所述基座上具有一左右貫通的楔塊導槽，該楔塊導槽內置有一能左右滑動的楔塊，該楔塊的右端具有從左至右向下傾斜的楔面，基座上置有用于驅動楔塊左右滑動的傾斜氣缸，傾斜氣缸的缸體與基座鉸接，傾斜氣缸的動力臂與楔塊固接；

所述固定板與基座下端樞接，并能相對基座上下樞轉，固定板的上板面置有一升降輥，該升降輥以活動配合方式抵住楔塊右端的楔面。

進一步的，所述平移夾板上固定有向左突出的托塊。

進一步的，所述固定板的前后兩側邊各固定有一塊向下突出的對框頂板，所述對框頂板高于固定夾板的下沿及平移夾板上的托塊。

進一步的，所述固定夾板的右板面上貼附有軟質摩擦片。

進一步的，所述固定板的下板面上固定有前后各二個向下突出的定位件。

本實用新型提供的碼垛矩形筐件的抓手，利用楔塊的楔面與升降輥的結合來傾斜被抓筐件碼垛角度，使被抓筐件底部的止口能嵌入到下層筐件的上部筐口中，保證了碼垛的筐件與下層筐件對齊，能提高矩形筐件碼垛質量。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的碼垛矩形筐件的抓手的立體圖；

圖2是本實用新型實施例的碼垛矩形筐件的抓手的主視圖；

圖3是本實用新型實施例的碼垛矩形筐件的抓手沿傾斜氣缸的動力臂伸縮軸線剖開后的主視圖；

圖4是矩形筐件碼垛堆的示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖說明對本實用新型的實施例作進一步詳細描述，但本實施例并不用于限制本實用新型，凡是采用本實用新型的相似結構及其相似變化，均應列入本實用新型的保護范圍。

如圖1-圖3所示，本實用新型實施例所提供的一種碼垛矩形筐件的抓手，其特征在于：包括基座1、固定板2；

所述基座1上具有一左右貫通的楔塊導槽，該楔塊導槽內置有一能左右滑動的楔塊4，該楔塊4的右端具有從左至右向下傾斜的楔面，基座1上置有用于驅動楔塊4左右滑動的傾斜氣缸7，傾斜氣缸7的缸體與基座1鉸接，傾斜氣缸7的動力臂與楔塊4固接；

所述固定板2與基座1下端樞接，并能相對基座上下樞轉，固定板2的上板面置有一升降輥3，該升降輥3以活動配合方式抵住楔塊4右端的楔面；

所述固定板2的左部固定有一固定夾板5，固定板2的右部設有一能左右移動的平移夾板6，并置有用于導引平移夾板左右移動的平移導軌，及用于驅動平移夾板左右移動的夾持氣缸8；

所述固定夾板5的右板面上貼附有軟質摩擦片，所述平移夾板6上固定有向左突出的托塊9；

所述固定板2的下板面上固定有前后各二個向下突出的定位件21，固定板2的前后兩側邊各固定有一塊向下突出的對框頂板22，所述對框頂板22高于固定夾板5的下沿及平移夾板上的托塊9。