[實用新型]一種智能機械手定位控制系統

有效

• 申請號: 201420106791.1
• 申請日: 2014-03-11
• 公開（公告）號: CN204183560U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 翟力欣;應明峰;王海祥;劉麗娟
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/18
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 朱慶華

技術領域

本實用新型涉及檢測技術、信號處理與電氣控制系統，尤其是涉及一種智能機械手定位控制系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，生產技術和工藝得到了較大改進，人力已經從生產過程中得到解放，智能化已經進入人類的生活生產，尤其在某些方面，機械手已經逐漸取代了人類勞動，它不僅可以用于實際生產，滿足裝配作業內容改變頻繁的重復操作，同時也可以用于教學實驗和科學研究，使人直觀地了解機器人結構組成、動作原理等，所以開發設計和研究機械手具有比較廣泛的實際意義和應用前景。

而現有技術中得機械手的控制都是預先設置的程序進行完成相應動作，雖然解決人力的參與，但是對于突發時間的處理不能夠隨機應變，或者是直接通過PC進行控制。但是執行電機是否驅動機械手完成既定的工作卻不得而知，或這采用較為復雜的反饋系統來完成，增加了相應的成本，也使得機械手的反應時間增大。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種操作簡單實用、快速反應的的智能機械手定位控制控制系統。

為了解決以上技術問題，本實用新型提供一種智能機械手定位控制系統，包括單片機最小系統以及控制機械手的直流電動機，其中，在所述單片機最小系統與所述直流電機之間還設有驅動放大電路和半閉環控制系統，所述半閉環控制系統包括脈沖合成和原點處理電路、光電編碼器。

優選的，所述功率放大模塊包括雙極性H橋放大電路和數字邏輯芯片。

優選的，所述雙極性H橋放大電路包括L298N。

優選的，在所述單片機與驅動放大電路之間設有電氣隔離裝置。

優選的，所述電氣隔離裝置為光電耦合器4N25。

優選的，還包括用于保護驅動放大電路的電流泄放回路。

優選的，所述電流泄放回路包括二極管DIN3391。

優選的，所述光電編碼器為增量式光電編碼器。

通過控制直流電機來給機械手定位，可以提高機械手在許多生產環境和工藝要求中應具有的準確定位的能力，采用了閉環反饋方式系統，確保了機械手在各個位置上的準確定位。采用這種系統比直接檢測控制機械手更加可靠，更加方便，同時這也將促進機械手智能化的發展。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步的詳細說明：

圖1是本實用新型實施例的智能機械手定位控制系統示意圖。

具體實施方式

為使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本發明的具體實施方式做詳細的說明，使本發明的上述及其它目的、特征和優勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按比例繪制附圖，重點在于示出本發明的主旨。

實施例：

本實用新型提供一種智能機械手定位控制系統，包括單片機最小系統以及控制機械手的直流電動機，其特征在于，在所述單片機最小系統與所述直流電機之間還設有驅動放大電路和半閉環控制系統，所述半閉環控制系統包括脈沖合成和原點處理電路、光電編碼器。所述功率放大模塊包括雙極性H橋放大電路和數字邏輯芯片。所述雙極性H橋放大電路包括L298N。在所述單片機與驅動放大電路之間設有電氣隔離裝置。所述電氣隔離裝置為光電耦合器4N25。還包括用于保護驅動放大電路的電流泄放回路。所述電流泄放回路包括二極管DIN3391。所述光電編碼器為增量式光電編碼器。