[實用新型]一種適應性果實采摘機械手

有效

• 申請號: 201420085765.5
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN203723094U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 賀志洋;黃曉鵬;萬芳新;吳勁鋒;同長虹;張克平;楊傳家;楊卉
• 申請（專利權）人: 甘肅農業大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

技術領域

本實用新型涉及一種適應性果實采摘機械手，屬于農業機械技術領域。

背景技術

我國是水果生產大國，其中水果的收獲作業是生產過程中最重要的環節，果實收獲勞動強度大，用工量大。但是水果采摘仍然以手工采摘為主，占整個水果生產手過程中用工量的50%左右，采摘效率低、耗時長、費用高。目前還缺乏有效的、低成本的操作簡單小型化采摘設備來輔助水果收獲。現有的采摘設備多以專用型為主，通用設備較少。

實用新型內容

本實用新型提供一種適應性果實采摘機械手，適應性強、損傷小的球形果實采摘機械手。

為實現以上所述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種適應性果實采摘機械手，所述機械手包括果實夾持裝置、果實梗剪切裝置、控制裝置和手持架，果實夾持裝置、果實梗剪切裝置和控制裝置連接固定于手持架；所述果實夾持裝置和果實梗剪切裝置根據果實的結構和尺寸設計位置關系；所述果實夾持裝置和果實梗剪切裝置均由控制裝置控制實現果實夾持與剪切的相繼完成；所述果實夾持裝置包括兩個夾持盤和連接夾持盤的兩根夾持盤連桿，夾持盤彼此相對并分別固定于一個夾持盤連桿的一端，兩根夾持盤連桿交叉連接，中部具有實現二者角度可變的轉動連接件I，兩根夾持盤連桿的另一端端部之間連接有拉線，所述夾持盤連桿上連接扭轉彈簧的一端，扭轉彈簧的另一端固定在轉動連接件I上；所述果實剪切裝置為一剪刀結構，剪刀控制柄上也設有控制剪刀剪切的拉線；所述控制裝置包括手柄和連接于手柄的控制線，手柄可拉動多根控制線；所述控制線連接上述的兩根拉線實現夾持和剪切的相繼進行。

進一步地，所述手持架包括相互垂直設置的兩根梁和用于纏繞并改變控制線方向的繞線軸，果實夾持裝置和果實梗剪切裝置固定于橫梁，控制裝置連接于縱梁下部；所述繞線軸轉動連接在橫梁上與縱梁相交處的頂部和底部。

進一步地，所述手柄主要由端部相交的兩根桿組成，分為控制桿和拉線桿，其相交點與手持架的連接為轉動連接。

進一步地，所述手柄的拉線桿上若干個拉線孔依次排列，用于連接控制線。

進一步地，所述果實梗剪切裝置包括兩個剪刀和連接簡單的兩根剪刀連桿，剪刀彼此相對并分別固定于一個剪刀連桿的一端，兩根剪刀連桿交叉連接，中部具有實現二者角度可變的轉動連接件II，兩根剪刀連桿的另一端端部之間連接拉線；進一步地，所述剪刀連桿上連接扭轉彈簧的一端，扭轉彈簧的另一端固定在轉動連接件II上。

進一步地，所述剪刀為一花形剪刀，具體為多個刀片均勻設置在剪刀的四周，且每個刀片均具有雙側弧形刃。

進一步地，所述夾持盤的夾持部分為柔性結構，內部為空腔結構，底部連接有氣囊，氣囊上設有充氣口。

進一步地，所述控制線為鋼絲線。

進一步地，帶動剪刀運動的鋼絲線留有一段余線，使剪斷運動和夾持運動形成一定的時差。

本實用新型涉及的這種適應性果實采摘機械手，與現有的果實采摘器相比，結構簡單，果球夾持盤是可轉動部件，在果梗的切斷時，手持桿微向下運動，夾持盤帶動果球轉動，使果梗轉到最上方的位置，便于花型剪刀捕捉到果梗，具有一定的自適應性，增加了采摘的準確性，縮短了果實的采摘時間。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視結構示意圖。

圖2為本實用新型的仰視結構示意圖。

圖3為本實用新型的俯視結構示意圖。

附圖標記：1.花型剪刀，2.剪刀連桿，3.夾持盤，4.充氣口，5.夾持盤連桿，6.橫梁，7.鋼絲線，8.拉線孔，9.手持桿，10.手柄，11.短軸，12.扭轉彈簧，13.下繞線軸，14.扭轉彈簧，15.上繞線軸，16.氣囊，17.拉線，18.拉線。

具體實施方式