[實(shí)用新型]一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420085765.5
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN203723094U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀志洋;黃曉鵬;萬芳新;吳勁鋒;同長虹;張克平;楊傳家;楊卉
• 申請（專利權(quán)）人: 甘肅農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 北京中恒高博知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

1.一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手包括果實(shí)夾持裝置、果實(shí)梗剪切裝置、控制裝置和手持架，果實(shí)夾持裝置、果實(shí)梗剪切裝置和控制裝置連接固定于手持架；所述果實(shí)夾持裝置和果實(shí)梗剪切裝置根據(jù)果實(shí)的結(jié)構(gòu)和尺寸設(shè)計(jì)位置關(guān)系；所述果實(shí)夾持裝置和果實(shí)梗剪切裝置均由控制裝置控制實(shí)現(xiàn)果實(shí)夾持與剪切的相繼完成；所述果實(shí)夾持裝置包括兩個(gè)夾持盤和連接夾持盤的兩根夾持盤連桿，夾持盤彼此相對并分別固定于一個(gè)夾持盤連桿的一端，兩根夾持盤連桿交叉連接，中部具有實(shí)現(xiàn)二者角度可變的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件I，兩根夾持盤連桿的另一端端部之間連接有拉線，所述夾持盤連桿上連接扭轉(zhuǎn)彈簧的一端，扭轉(zhuǎn)彈簧的另一端固定在轉(zhuǎn)動(dòng)連接件I上；所述果實(shí)剪切裝置為一剪刀結(jié)構(gòu)，剪刀控制柄上也設(shè)有控制剪刀剪切的拉線；所述控制裝置包括手柄和連接于手柄的控制線，手柄可拉動(dòng)多根控制線；所述控制線連接上述的兩根拉線實(shí)現(xiàn)夾持和剪切的相繼進(jìn)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述手持架包括相互垂直設(shè)置的兩根梁和用于纏繞并改變控制線方向的繞線軸，果實(shí)夾持裝置和果實(shí)梗剪切裝置固定于橫梁，控制裝置連接于縱梁下部；所述繞線軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在橫梁上與縱梁相交處的頂部和底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述手柄主要由端部相交的兩根桿組成，分為控制桿和拉線桿，其相交點(diǎn)與手持架的連接為轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述手柄的拉線桿上若干個(gè)拉線孔依次排列，用于連接控制線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述果實(shí)梗剪切裝置包括兩個(gè)剪刀和連接簡單的兩根剪刀連桿，剪刀彼此相對并分別固定于一個(gè)剪刀連桿的一端，兩根剪刀連桿交叉連接，中部具有實(shí)現(xiàn)二者角度可變的轉(zhuǎn)動(dòng)連接件II，兩根剪刀連桿的另一端端部之間連接拉線；所述剪刀連桿上連接扭轉(zhuǎn)彈簧的一端，扭轉(zhuǎn)彈簧的另一端固定在轉(zhuǎn)動(dòng)連接件II上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述剪刀為一花形剪刀，具體為多個(gè)刀片均勻設(shè)置在剪刀的四周，且每個(gè)刀片均具有雙側(cè)弧形刃。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述夾持盤的夾持部分為柔性結(jié)構(gòu)，內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，底部連接有氣囊，氣囊上設(shè)有充氣口。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，所述控制線為鋼絲線。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)性果實(shí)采摘機(jī)械手，其特征在于，帶動(dòng)剪刀運(yùn)動(dòng)的鋼絲線留有一段余線，使剪斷運(yùn)動(dòng)和夾持運(yùn)動(dòng)形成一定的時(shí)差。