[實用新型]一種定向弧線運動機構及機械手

有效

• 申請號: 201420081667.4
• 申請日: 2014-02-25
• 公開（公告）號: CN203726495U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 熊海洋
• 申請（專利權）人: 惠州永利通金屬制品有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 蔣劍明

技術領域

本實用新型涉及一種將工件沿著定向軌道運動精確傳送至預定位置的機械手裝置,具體是指一種定向弧線運動機構及機械手。

背景技術

機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。在各環節的輸送過程中，常常需要通過機械手將工件夾持并輸送。現有的機械手，通常有多軸的結構，如X軸方向運動機構及Y軸方向運動機構，Y軸方向運動機構的底部設有夾持機構，動作時，Y軸方向運動機構先從起點位置向下運動至工件上方，夾持機構將工件抓取后再上升運行，再由X軸方向運動機構將整個Y軸方向運動機構運送至預定終點位置，夾持機構卸料，從而實現對工件的輸送。顯然，上述現有的機械手在水平方向（X軸方向）及垂直方向（Y軸方向）的運動的距離均較大，這樣的機械手不僅要求至少兩個運動執行機構來實現將工件夾持并輸送，而且工件在整個過程運行軌跡長，機械手在往返原點與終點之間的運動效率低。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述現有技術中的不足，提供一種定向弧線運動機構,該定向弧線運動機構由一個運動執行機構執行，且縮短了運行軌跡，提升在往返原點與終點之間的運動效率。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種定向弧線運動機構，包括底座，所述底座上設有一直立設置的第一軌道板，所述第一軌道板固設有水平直線導軌，所述水平直線導軌上滑動連接有垂直直線導軌，所述垂直直線導軌上滑動連接有撥動桿固定塊，所述撥動桿固定塊上設有一撥動桿，所述第一軌道板上開有弧線軌道槽，所述撥動桿的一端通過軸承穿設在弧線軌道槽上，所述撥動桿的另一端連接在一撥動塊上，所述撥動塊的一端開有滑動槽，所述撥動桿的端部套接一軸承后穿設在滑動槽內，所述撥動塊的另一端連接有驅動裝置，所述驅動裝置固定在底座上。上述結構通過驅動裝置驅動撥動塊旋轉，撥動塊帶動撥動桿按水平、垂直兩個直線導軌沿著預定運動弧線軌道運動，固定在撥動桿上的軸承保證了運動后的定向，從而達到了精確定向傳送工作，撥動桿整個運動過程由一個運動執行機構執行，降低能耗及產品制造成本；撥動桿在弧線軌道槽上運動，縮短了運行軌跡，提升在往返原點與終點之間的運動效率。

具體的，所述驅動裝置包括與第一軌道板平行設置的第二軌道板及固定在第二軌道板上的電機，所述電機的輸出軸通過一聯軸器連接有一傳動軸，所述傳動軸的端部固定連接在撥動塊上。

作為本實用新型的一種改進，在所述第二軌道板對應弧線軌道槽的兩端底部各設置有位置感應器，所述位置感應器朝向所述撥動桿。通過配合紅外感應器檢測撥動桿的位置，從而可以調節撥動桿運動的起始位置與終點位置，實現高精確的定位控制。

優選的，所述位置感應器穿設在一固定板上，所述固定板開有用于調節位置感應器位置的調節槽。通過調節位置感應器在調節槽的位置，適用不同的高度或距離要求。

具體的，所述位置感應器為紅外感應器。

基于同一構思，本實用新型還提供一種機械手，包括機械手臂，所述機械手臂的底部設有夾持機構，其特征在于：還包括上述定向弧線運動機構，所述機械手臂的頂部固定連接在定向弧線運動機構的撥動桿上。

本實用新型相比現有技術具有以下優點及有益效果：

本實用新型通過驅動裝置驅動撥動塊旋轉，撥動塊帶動撥動桿按水平、垂直兩個直線導軌沿著預定運動弧線軌道運動，固定在撥動桿上的軸承保證了運動后的定向，從而達到了精確定向傳送工作，撥動桿整個運動過程由一個運動執行機構執行，降低能耗及產品制造成本；撥動桿在弧線軌道槽上運動，縮短了運行軌跡，提升在往返原點與終點之間的運動效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的分解結構示意圖。

圖2為本實用新型的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限于此。

實施例

如圖1與圖2所示，本實施例提供一種定向弧線運動機構，包括底座1，所述底座1上設有一直立設置的第一軌道板2，所述第一軌道板2固設有水平直線導軌3，所述水平直線導軌3上滑動連接有垂直直線導軌4，所述垂直直線導軌4上滑動連接有撥動桿固定塊5，所述撥動桿固定塊5上設有一撥動桿6，所述第一軌道板2上開有弧線軌道槽7，所述撥動桿6的一端通過軸承8穿設在弧線軌道槽7上，所述撥動桿6的另一端連接在一撥動塊9上，所述撥動塊9的一端開有滑動槽10，所述撥動桿6的端部套接一軸承后穿設在滑動槽10內，所述撥動塊9的另一端連接有驅動裝置，所述驅動裝置固定在底座1上。