[實用新型]一種五軸三自由度機(jī)械手臂內(nèi)包材傳遞系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420074858.8
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN203831420U
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹俊波;劉輝;林秀花;艾江;游國陽
• 申請（專利權(quán)）人: 江西珍視明藥業(yè)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08;B25J9/14;B25J9/04;B25J13/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標(biāo)代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，主要應(yīng)用于制藥行業(yè)、食品行業(yè)、獸藥行業(yè)內(nèi)包材傳遞，使內(nèi)包材傳遞系統(tǒng)適用于新版（2010版）GMP要求，取代原有的通過人來傳遞這種原始操作方式。具體涉及一種五軸三自由度機(jī)械手臂內(nèi)包材傳遞系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識；其一、它能部分代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工作的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。從而大大的改善工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到各先進(jìn)工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、噪音以及帶有放射性的污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和工業(yè)管理部門的重視。

機(jī)械手現(xiàn)有的發(fā)展趨勢是：(1)研制有更多自由度的機(jī)械手，這樣機(jī)械手就可以變得更加的靈活，從而完成更加多的動作。(2)研制帶有行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，這種機(jī)械手可以從一個工作地點移動到另一個工作地點。(3)研制維修維護(hù)方便的機(jī)械手。(4)研制能自動編制和自動改變程序的機(jī)械手。(5)研制具有一定感觸和一定智力的智能機(jī)械手。?(6)機(jī)械手的外觀達(dá)到美觀的要求，盡量用最簡單的結(jié)構(gòu)和設(shè)備能完成更加多的動作。(7)研制具有柔性系統(tǒng)的機(jī)械手。

機(jī)械手應(yīng)用于制藥行業(yè)主要有下面兩個領(lǐng)域：（1）夾瓶裝置，如公開號：CN2804017、專利申請?zhí)?CN?200520050946.5，實用新型名稱：“一種用于制藥機(jī)械的機(jī)械手夾瓶裝置”；它包括安裝座、活動夾、回位彈簧、轉(zhuǎn)軸和擺桿、軸承，在安裝座固定安裝有與活動夾對應(yīng)的固定夾。（2）藥物分裝，如公開號：CN201493841U，專利申請?zhí)?CN?200920168011.5，實用新型名稱：“藥物分裝機(jī)械手的結(jié)構(gòu)”，藥物分裝機(jī)械手包括有座體、支持體與架體。其中，該支持體為自該座體向上延伸而成，該支持體可以在該座體上自由旋轉(zhuǎn)、固定，并且該支持體可供伸縮、固定于該座體上；該架體為樞接于該支持體，并且該架體一端具有至少一挾持及釋放機(jī)構(gòu)，該挾持及釋放機(jī)構(gòu)可供旋轉(zhuǎn)、固定于該架體上，并且該挾持及釋放機(jī)構(gòu)可用于挾持及釋放一預(yù)設(shè)藥瓶。藉由上述結(jié)構(gòu)，使用者可以利用該挾持及釋放機(jī)構(gòu)以挾持不同大小藥瓶，達(dá)到了可挾持不同大小具輻射性藥劑的藥劑瓶的實用目的。

而機(jī)械手用于內(nèi)包材傳遞領(lǐng)域尚屬空白。因此，目前制藥企業(yè)在內(nèi)包材傳遞實施方面還是采用人工實現(xiàn)，由低等級潔凈區(qū)的操作者將包材放置在一間緩沖間里面，然后離開緩沖間，等待自凈時間（約15分鐘）后，再由高等級潔凈區(qū)的操作者將內(nèi)包材拿走。

由于低等級潔凈區(qū)的人和高等級潔凈區(qū)的人都會進(jìn)入緩沖間，衣物摩擦脫落的纖維，和人體所帶皮屑、細(xì)菌、粉塵等懸浮顆粒，不僅容易導(dǎo)致交叉污染，也會惡化環(huán)境潔凈度。同時低等級潔凈區(qū)的人的手套和高等級潔凈區(qū)的人的手套也是不同要求的，只要是人操作就會造成不可避免的污染。且自凈要求很長時間才能完成傳遞流程。隨著新版GMP的更高要求，這種方式已無法適應(yīng)新版GMP對降低人對包材污染風(fēng)險的要求。因此，研發(fā)出一種用于內(nèi)包材傳遞過程中的機(jī)械手傳遞系統(tǒng)十分必要。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型的目的是在內(nèi)包材傳遞過程中使用機(jī)械手傳遞系統(tǒng)，以達(dá)到2010版GMP（2011年3月1日起施行）對內(nèi)包材傳遞的要求，從而提供一種五軸三自由度機(jī)械手臂內(nèi)包材傳遞系統(tǒng)。

本實用新型的技術(shù)解決方案：一種五軸三自由度機(jī)械手臂內(nèi)包材傳遞系統(tǒng)，內(nèi)包材傳遞系統(tǒng)安裝在潔凈室內(nèi)，它包括機(jī)械手、真空小車、接收平臺和控制裝置，所述真空小車和接收平臺分別位于機(jī)械手的兩側(cè)，潔凈室的兩側(cè)分別設(shè)有低潔凈等級傳遞間門和高潔凈等級傳遞間門，真空小車位于低潔凈等級傳遞間門一側(cè)，接收平臺位于高潔凈等級傳遞間門一側(cè)；機(jī)械手設(shè)有五軸三自由度，機(jī)械手轉(zhuǎn)動時，能分別與真空小車和接收平臺的工作面對應(yīng)。

優(yōu)選：

真空小車由格柵形小車、三頭真空吸管及真空軟管組成，三頭真空吸管安裝在格柵形小車的托架底部，且三頭突出在托架上，三頭真空吸管末端寶塔接頭與真空軟管連接。

接收平臺由格柵形平臺、可升降支腿、光電開關(guān)夾持件及光電開關(guān)組成，光電開關(guān)夾持件焊接固定于格柵形平臺兩側(cè)，兩側(cè)的光電開關(guān)夾持件上設(shè)有對射型光電開關(guān)，格柵形平臺平臺面設(shè)有坡度，格柵形平臺低的一側(cè)朝向高潔凈等級區(qū)。