[實用新型]一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統

有效

• 申請號: 201420074858.8
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN203831420U
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發明（設計）人: 曹俊波;劉輝;林秀花;艾江;游國陽
• 申請（專利權）人: 江西珍視明藥業有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08;B25J9/14;B25J9/04;B25J13/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，內包材傳遞系統安裝在潔凈室(35)內，它包括機械手、真空小車(42)、接收平臺和控制裝置，其特征在于，所述真空小車(42)和接收平臺分別位于機械手的兩側，潔凈室(35)的兩側分別設有低潔凈等級傳遞間門和高潔凈等級傳遞間門，真空小車(42)位于低潔凈等級傳遞間門一側，接收平臺位于高潔凈等級傳遞間門一側；機械手設有五軸三自由度，機械手轉動時，能分別與真空小車(42)和接收平臺的工作面對應。

2.根據權利要求1所述的一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，其特征在于，真空小車(42)由格柵形小車(33)、三頭真空吸管(34)及真空軟管(49)組成，三頭真空吸管(34)安裝在格柵形小車(33)的托架底部，且三頭突出在托架上，三頭真空吸管(34)末端寶塔接頭與真空軟管(49)連接。

3.根據權利要求1所述的一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，其特征在于，接收平臺(39)由格柵形平臺(50)、可升降支腿(51)、光電開關夾持件(38)及光電開關(37)組成，光電開關夾持件(38)焊接固定于格柵形平臺(50)兩側，兩側的光電開關夾持件(38)上設有對射型光電開關(37)，格柵形平臺(50)平臺面設有坡度，格柵形平臺(50)低的一側朝向高潔凈等級區。

4.根據權利要求1所述的一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，其特征在于，所述機械手包括機械抓手(41)、機械臂(40)和機械手底座，機械臂(40)包括小臂(4)、大臂(6)、轉臂(8)和轉軸(10)；小臂(4)上設有三個連接孔，小臂(4)的一端通過抓手臂(3)與機械抓手(41)連接，小臂(4)的另一端的二個連接孔，一個與大臂(6)的一端連接，另一個通過小臂鎖緊氣缸(5)與大臂(6)臂身上的小臂鎖緊氣缸座連接；大臂(6)的另一端與轉臂(8)的上端連接，大臂(6)的臂身上設有大臂鎖緊氣缸支座，轉臂(8)上設有的大臂鎖緊氣缸座，所述的大臂鎖緊氣缸支座和大臂鎖緊氣缸座之間由大臂鎖緊氣缸(7)連接；轉臂(8)的下端通過轉軸(10)與機械手底座水平轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，其特征在于，所述轉臂(8)的下端通過推力球軸承(9)、轉軸(10)和滾珠軸承(11)與機械手底座連接，轉軸(10)的底端通過薄型氣缸(12)與機械手底座中的槽鋼底架(13)連接。

6.根據權利要求4所述的一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，其特征在于，所述機械抓手(41)包括手爪（1）和薄型氣缸(2)，薄型氣缸(2)下方安裝有端板(15)和擋灰板(19)，薄型氣缸(2)的氣缸內推桿與轉接頭(18)連接，端板(15)下方安裝有支撐板(20)，支撐板(20)設有兩個轉角軸連接孔，手爪(1)由短臂軸(25)、耐磨墊圈(23)、軸用彈性擋圈(27)和長臂爪組成，短臂軸(25)上設有短臂軸孔，短臂軸(25)和長臂爪轉角部位設有轉角軸孔，轉接頭(18)通過一對支耳(21)和一對鏈耳(22)分別與兩只手爪(1)上的短臂軸孔連接，支撐板(20)上的兩個轉角軸連接孔分別與兩只手爪(1)上的轉角軸孔連接；支耳(21)內嵌在支撐板(20)上所開的條形孔內限位滑動。

7.根據權利要求6所述的一種五軸三自由度機械手臂內包材傳遞系統，其特征在于，所述手爪(1)的轉角軸孔通過銷軸與支撐板(20)上的轉角軸連接孔連接，在轉角軸孔和轉角軸連接孔之間設有合金鋼墊圈(23)；銷軸通過通過彈性擋圈(27)串聯固定在支撐板(20)和外側上。