[實用新型]手動車后抓取機構

有效

• 申請號: 201420074629.6
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN203680296U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 馬子余;陳罡;馬欣;沈偉
• 申請（專利權）人: 浙江紡織服裝職業技術學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 寧波市天晟知識產權代理有限公司 33219
• 代理人: 張文忠

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及機器人用的手爪抓取技術，具體地說是手動車后抓取機構。

背景技術

隨著時代的進步和科技的發展，許多原先由人工來完成的工作都由機器人取代完成。機器人是一種自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類信號指令，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助和取代人類繁重、危險、有毒或無法從事的工作。機器人手爪抓取是用來握持工件或工具的部件，是整個機器人最核心的地方之一。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對上述現有技術現狀，而提供一種動作靈敏、定位精確、能從事抓取搬運作業的手動車后抓取機構。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：手動車后抓取機構，包括固定安裝在升降機構上隨升降機構上下滑動的伸縮機構，伸縮機構前后滑動帶動有旋轉機構，旋轉機構旋轉帶動有抓取機構，抓取機構包括與旋轉機構固定相連的地盤和轉動安裝在地盤上的中心轉盤以及固定安裝在地盤上用于推動中心轉盤轉動式抓取或松放的抓取氣缸，地盤上制有至少一個與抓取物穿配的抓取孔，中心轉盤上周向分布制有配合抓取孔徑向頂壓夾緊抓取物的抓爪。

為優化上述技術方案，采取的措施還包括：

上述的地盤上環抓取孔固定制有過半圓配合抓爪頂壓夾緊抓取物的固定環形夾爪，抓取氣缸沿中心轉盤的切線方向推動中心轉盤有限轉動，中心轉盤的抓爪上安裝有起彈性無傷夾緊作用的緩沖塊。

上述的旋轉機構包括與伸縮機構固定相連的旋轉固定架，旋轉固定架的下端面配裝有旋轉盤，旋轉固定架的上端面固定安裝有驅動旋轉盤旋轉的驅動電機，旋轉盤上吊裝固定有四根支撐吊桿，地盤經支撐吊桿與旋轉盤固定相連接。

上述的伸縮機構包括推進氣缸架和滑動配裝在推進氣缸架上沿該推進氣缸架導向前后滑動的伸縮架以及固定在該推進氣缸架上用于推動伸縮架前后運動的推進氣缸；旋轉固定架固定安裝在伸縮架的前端，推進氣缸架與升降機構固定相連接。

上述的推進氣缸架的上架面配裝有導向滑軌，伸縮架的架底面安裝有與該導向滑軌滑動穿設配合的滑塊，伸縮架的后端面固定安裝有氣缸推進板，推進氣缸的活塞桿與氣缸推進板固定相連接。

上述的升降機構固包括上下滑動架和沿上下滑動架下滑動的固定板，推進氣缸架固定安裝在固定板上。

上述的固定板上固定安裝有升降滑塊，上下滑動架上配裝有與升降滑塊穿設導向配合的光桿。

與現有技術相比，本實用新型在上下運動的升降機構上安裝有前后運動的伸縮機構并通過伸縮機構帶動有能調正抓取物位置的旋轉機構，然后利用安裝在旋轉機構上的抓取機構抓取或松放抓取物，從而實現機器人手爪抓取搬運的功能。本實用新型結構簡潔、性能穩定、反應靈敏，能滿足工件的自動化搬運需求。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的結構示意圖；

圖2是圖1的俯視結構圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的實施例作進一步詳細描述。

圖1至圖2為本實用新型的結構示意圖。

其中的附圖標記為：抓取物A、升降機構1、上下滑動架11、固定板12、升降滑塊13、光桿14、伸縮機構2、推進氣缸架21、伸縮架22、推進氣缸23、導向滑軌24、滑塊25、氣缸推進板26、旋轉機構3、旋轉固定架31、旋轉盤32、驅動電機33、支撐吊桿34、抓取機構4、地盤41、固定環形夾爪41a、中心轉盤42、緩沖塊42a、抓取氣缸43。