[實用新型]一種并聯機器人下底板

有效

• 申請號: 201420062361.4
• 申請日: 2014-02-12
• 公開（公告）號: CN203804964U
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 杜繁榮;王志強;劉超
• 申請（專利權）人: 青島匯智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及工業分揀機器人下底板技術領域，具體涉及一種并聯機器人下底板。

背景技術

并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在哲學上呈對立統一的關系，和串聯機器人相比較，并聯機器人具有以下特點：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性；（5）工作空間較小；根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。

工業中，進行二次包裝和物料分揀時常采用工業分揀機器人，在學術上也稱為DELTA并聯機器人。并聯機器人一般由四大部分組成，包括上底板、中心伸縮桿、手臂、下底盤、下底板，所述下底板上主要用來固定球頭、安裝軸承和中心軸等。現有技術中存在如下幾個方面的缺點：（1）下底板結構不合理，整體結構笨重；（2）伺服電機安裝部位變形量大。因此，設計一種安裝方便、強度高的并聯機器人下底板顯得尤為重要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種并聯機器人下底板，本發明采取的技術方案為：

一種并聯機器人下底板，包括下底板本體，其特征在于，所述下底板本體設置有以其中心為圓心，呈120°均布的三組球頭安裝臂，每一組球頭安裝臂包括對稱設置的臂爪（2），在每一臂爪（2）底部的外側面上設有平臺（3）和螺紋孔（4）；所述下底板的中心設置一個中心孔（1）；在下底板本體上設置有一個下底板側孔（5）。

所述的臂爪（2）共六個，兩兩相對的為一組，形成三組球頭安裝臂。

所述的臂爪（2）是上表面為梯形的立方體結構，該立方體結構的外側面是長方形。

連接臂爪（2）的球頭安裝臂的厚度小于臂爪（2）上表面梯形的短邊長度。

所述的中心孔（1）內設置有螺紋，中心軸和軸承通過該螺紋與并聯機器人下底板相連接。

所述的下底板側孔（5）位于和下底板本體中心孔（1）相切的六邊形壁面的任何一面。

本發明的有益效果為：

1、本發明的下底板，主要用來固定球頭、安裝軸承和中心軸等，球頭安裝臂，兩兩相對的為一組，呈120度均布，結構布置合理。

2、臂爪的特殊立方體結構，使球頭安裝臂的水平方向寬度較小，豎直方向高度較大，在提高了垂直方向的抗彎強度的同時降低了重量。

3、下底板采用壓鑄成型，重量輕，強度高，安裝使用方便。

附圖說明

圖1并聯機器人下底板的立體結構示意圖。

圖2并聯機器人下底板的俯視圖。

圖3并聯機器人下底板的正視圖。

其中，1、中心孔；2、臂爪；3、平臺；4、螺紋孔；5、下底板側孔。

具體實施方式

結合圖1說明本實施方式，本發明的立體結構示意圖如圖1所示，

一種并聯機器人下底板，包括下底板本體，其特征在于，所述下底板本體設置有以其中心為圓心，呈120°均布的三組球頭安裝臂，每一組球頭安裝臂包括對稱設置的臂爪（2），其上表面為梯形的立方體結構，共六個，兩兩相對的為一組，在每一臂爪（2）底部的外側面上設有平臺（3）和螺紋孔（4），用來固定并聯機器人的球頭；下底板中心位置設置一個中心孔（1），中心孔（1）內設置有螺紋，中心軸和軸承通過該螺紋與并聯機器人下底板相連接；和下底板本體中心孔（1）相切的六邊形壁面上開設了一個下底板側孔（5），與真空發生器相連。本發明的結構布置合理，安裝使用方便。

以上所述并非是對本發明的限制，應當指出：對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明實質范圍的前提下，還可以做出若干變化、改型、添加或替換，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。