[實用新型]一種四軸聯動三維運動機械臂

有效

• 申請號: 201420054701.9
• 申請日: 2014-01-28
• 公開（公告）號: CN203853688U
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發明（設計）人: 白文星;方橋清
• 申請（專利權）人: 白文星;方橋清
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23Q5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械臂，尤其涉及一種四軸聯動三維運動機械臂。?

背景技術

在現今的金屬切割領域，異型鋼材分段切割一般采用液壓剪剪斷和人手氣割兩種方式。異形鋼材具有三維空間的切割軌跡，而傳統數控等離子切割機及激光切割機只能對單一平面進行切割，無法實現切割所需的軌跡運動和移動距離以及切割起點的準確尋找和控制，目前國內沒有出現針對異型鋼材的等離子切割機、激光切割機和火焰切割機。?

因此急需提出一種有成本優勢，運行可靠的三維控制機構，可以引導各種切割工具進行三維空間切割，滿足異型鋼材的等離子切割、激光切割和火焰切割需求。?

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種四軸聯動三維運動機械臂，可引導各種切割頭進行三維空間切割，滿足異型鋼材的等離子切割、激光切割和火焰切割需求，結構合理?，工作穩定可靠。?

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種四軸聯動三維運動機械臂，包括Z軸傳動機構、Y軸傳動機構和X軸傳動機構及旋轉軸C組成的四軸聯動機構，所述Z軸傳動機構、X軸傳動機構和Y軸傳動機構依次連接，所述X軸傳動機構上設有可在X軸方向上滑動的X軸滑動座，所述X軸滑動座上設有可繞平行于Z軸的旋轉軸旋轉的旋轉座。?

作為上述方案的改進，所述Z軸傳動機構包括機座，所述機座的豎直一側固設有Z軸導軌；所述四軸聯動機構還包括齒輪和齒條，所述齒輪由Z軸電機驅動。?

作為上述方案的改進，所述四軸聯動機構包括設于所述Z軸導軌上并可在所述Z軸導軌上滑動的Z軸滑動座，所述Z軸滑動座通過所述齒輪和齒條驅動。?

作為上述方案的改進，所述Z軸滑動座上設有Y軸導軌；所述Z軸滑動座上還設有與所述Y軸導軌平行的Y軸螺桿，所述Y軸螺桿由Y軸電機驅動。?

作為上述方案的改進，所述Y軸傳動機構包括設于所述Y軸導軌上并可在所述Y軸導軌上滑動的Y軸滑動座，所述Y軸滑動座通過所述Y軸螺桿驅動。?

作為上述方案的改進，所述Y軸滑動座上設有X軸導軌；所述Y軸滑動座上還設有與所述X軸導軌平行的X軸螺桿，所述X軸螺桿由X軸電機驅動。?

作為上述方案的改進，所述X軸滑動座上設有C軸電機，所述C軸電機的轉軸與Z軸平行，所述C軸電機的轉軸上設有所述旋轉座。?

作為上述方案的改進，所述Z軸電機、Y軸電機、X軸電機和C軸電機均為伺服或步進電機。?

作為上述方案的改進，所述旋轉座上設有安裝接口，方便安裝各種功能的工具或機構部件。?

作為上述方案的改進，所述Z軸導軌、Y軸導軌和X軸導軌均由兩條在同一平面內相互平行的導軌組成。?

實施本實用新型，具有如下有益效果：?

本實用新型提供的一種四軸聯動機械臂，包括Z軸傳動機構、Y軸傳動機構和X軸傳動機構及旋轉軸C組成的四軸聯動機構，滿足安裝于所述旋轉座上的切割機構的三維切割軌跡需求，配合伺服或步進電機，可實現精確移動，適應高精度要求的場合，生產效率高。

附圖說明

圖1是本實用新型一種四軸聯動三維運動機械臂的結構示意圖。?

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細描述。?

如圖1所示，本實用新型實施例提供了一種四軸聯動三維運動機械臂，包括?Z軸傳動機構1、Y軸傳動機構2和X軸傳動機構3及旋轉軸C組成的四軸聯動機構，所述Z軸傳動機構1、Y軸傳動機構2和X軸傳動機構3依次連接，所述X軸傳動機構3上設有可在X軸方向上滑動的X軸滑動座4，所述X軸滑動座4上設有可繞平行于Z軸的旋轉軸旋轉的旋轉座5。?

需要說明的是，本實用新型提供的一種四軸聯動機械臂，滿足安裝于所述旋轉座5上的切割機構的切割軌跡需求，解決了現有的切割機械無法進行多立面三維立體連續切割的問題。?

其中，所述四軸聯動機構包括機座6，所述機座6的豎直一側固設有Z軸導軌7；所述四軸聯動機構還包括齒條8和齒輪9，所述齒輪9由Z軸電機20驅動。?

所述四軸聯動機構包括設于所述Z軸導軌7上并可在所述Z軸導軌7上滑動的Z軸滑動座10，所述Z軸滑動座10通過所述齒輪9和齒條8驅動。?

相應地，所述Z軸滑動座10上設有Y軸導軌11；所述Z軸滑動座10上還設有與所述Y軸導軌11平行的Y軸螺桿12，所述Y軸螺桿12由Y軸電機13驅動。?