[實用新型]一種可轉向的四足行走機構

有效

• 申請號: 201420024287.7
• 申請日: 2014-01-06
• 公開（公告）號: CN203694589U
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發明（設計）人: 吳靖;魏喬喬;陳炟;於輝
• 申請（專利權）人: 吳靖;魏喬喬;陳炟
• 主分類號: A63H11/20
• 分類號: A63H11/20;A63H3/46;A63H3/48;A63H29/22;A63H31/08
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• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種行走機構，尤其涉及一種可轉向的四足行走機構，屬于仿生機械技術領域。

背景技術

現有的四足行走機構結構簡單，大多不具有自主轉彎，不具有避開障礙的功能，爬行通過性能不佳，使用不太方便。例如中國專利公告號為：CN202715243U，公開日為：2013年2月6日的實用新型專利公開了一種機器四足動物的行走機構，在機器動物的軀干體架下的四條腿均包括上腿、膝關節、下腿和腳，上腿為兩根背靠背的C形上連桿，上端各接滑槽桿，滑槽桿外端嵌于上腿外殼滑槽、內端與三角擺件鉸接，前后腿上方的三角擺件下角分別可轉動地安裝于前、后腿軸，膝關節的圓盤可轉動地安裝于關節中軸，關節中軸兩側的關節邊軸連接兩個圓盤，下腿的四根下連桿上端固接于圓盤的前后側緣、底端與腳連接。但是該裝置結構簡單，功能單一，不具有避開障礙的功能，爬行通過性能不佳。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有的四足行走機構結構簡單，不具有避開障礙的功能，爬行通過性能不佳的缺陷和不足，現提供一種結構合理，具有避開障礙的功能，爬行通過性能好的一種可轉向的四足行走機構。

為實現上述目的，本實用新型的技術解決方案是：一種可轉向的四足行走機構，包括前左腿、前右腿、后左腿以及后右腿，前左腿和前右腿分別并排安裝在前本體上，后左腿和后右腿分別并排安裝在后本體上，其特征在于：所述后本體上與連接件的一端相固定，連接件的另一端鉸接在前本體上，前左腿和前右腿之間通過前傳動軸相連接，后左腿和后右腿之間通過后傳動軸相連接，后傳動軸上通過一對錐齒輪與主傳動軸的一端垂直連接，主傳動軸的另一端通過球型等速萬向節與傳動軸的一端相連接，傳動軸的另一端也通過一對錐齒輪與前傳動軸垂直連接，主傳動軸上同軸安裝有皮帶輪，皮帶輪上通過皮帶與驅動電機上的皮帶輪相連接。

所述前左腿和前右腿分別通過一個凸臺塊安裝在前本體上，凸臺塊的底部安裝有轉向齒輪，轉向齒輪上安裝有轉向執行機構。

所述轉向執行機構由伺服電機、齒輪、齒條、鉸接桿以及扇形齒輪構成，伺服電機固定在前本體上，伺服電機的輸出軸上安裝有齒輪，齒輪與齒條相嚙合，齒條上左右兩側分別通過鉸接桿安裝有扇形齒輪，扇形齒輪與轉向齒輪相嚙合。

所述前左腿、前右腿、后左腿以及后右腿分別為多連桿結構，前左腿、前右腿、后左腿以及后右腿的底部分別設置有防滑皮墊。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過主傳動軸和傳動軸驅動前傳動軸和后傳動軸，并帶動四個采用多連桿結構的行走腿，前左腿和前右腿在轉向執行機構的作用下實現轉向，結構合理，穩定可靠，利用仿生學的原理實現了四足行走機構的自主轉向，具有避開障礙的功能，爬行通過性能好。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型轉向執行機構的結構示意圖。

圖3是本實用新型前傳動軸的結構示意圖。

圖中：前左腿1，前右腿2，后左腿3，后右腿4，前本體5，后本體6，連接件7，主傳動軸8，傳動軸9，皮帶輪10，皮帶11，球型等速萬向節12，錐齒輪13，前傳動軸14，后傳動軸15，轉向齒輪16，轉向執行機構17，伺服電機18，齒輪19，齒條20，鉸接桿21，扇形齒輪22。

具體實施方式

以下結合附圖說明和具體實施方式對本實用新型作進一步的詳細描述：

參見圖1至圖3，本實用新型的一種可轉向的四足行走機構，包括前左腿1、前右腿2、后左腿3以及后右腿4，前左腿1和前右腿2分別并排安裝在前本體5上，后左腿3和后右腿4分別并排安裝在后本體6上，所述后本體6上與連接件7的一端相固定，連接件7的另一端鉸接在前本體5上，前左腿1和前右腿2之間通過前傳動軸14相連接，后左腿3和后右腿4之間通過后傳動軸15相連接，后傳動軸15上通過一對錐齒輪13與主傳動軸8的一端垂直連接，主傳動軸8的另一端通過球型等速萬向節12與傳動軸9的一端相連接，傳動軸9的另一端也通過一對錐齒輪13與前傳動軸14垂直連接，主傳動軸8上同軸安裝有皮帶輪10，皮帶輪10上通過皮帶11與驅動電機上的皮帶輪相連接。

所述前左腿1和前右腿2分別通過一個凸臺塊安裝在前本體5上，凸臺塊的底部安裝有轉向齒輪16，轉向齒輪16上安裝有轉向執行機構17。