[實用新型]一種可轉向的四足行走機構

有效

• 申請號: 201420024287.7
• 申請日: 2014-01-06
• 公開（公告）號: CN203694589U
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發明（設計）人: 吳靖;魏喬喬;陳炟;於輝
• 申請（專利權）人: 吳靖;魏喬喬;陳炟
• 主分類號: A63H11/20
• 分類號: A63H11/20;A63H3/46;A63H3/48;A63H29/22;A63H31/08
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1.一種可轉向的四足行走機構，包括前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)，前左腿(1)和前右腿(2)分別并排安裝在前本體(5)上，后左腿(3)和后右腿(4)分別并排安裝在后本體(6)上，其特征在于：所述后本體(6)上與連接件(7)的一端相固定，連接件(7)的另一端鉸接在前本體(5)上，前左腿(1)和前右腿(2)之間通過前傳動軸(14)相連接，后左腿(3)和后右腿(4)之間通過后傳動軸(15)相連接，后傳動軸(15)上通過一對錐齒輪(13)與主傳動軸(8)的一端垂直連接，主傳動軸(8)的另一端通過球型等速萬向節(12)與傳動軸(9)的一端相連接，傳動軸(9)的另一端也通過一對錐齒輪(13)與前傳動軸(14)垂直連接，主傳動軸(8)上同軸安裝有皮帶輪(10)，皮帶輪(10)上通過皮帶(11)與驅動電機上的皮帶輪相連接。

2.根據權利要求1所述的一種可轉向的四足行走機構，其特征在于：所述前左腿(1)和前右腿(2)分別通過一個凸臺塊安裝在前本體(5)上，凸臺塊的底部安裝有轉向齒輪(16)，轉向齒輪(16)上安裝有轉向執行機構(17)。

3.根據權利要求2所述的一種可轉向的四足行走機構，其特征在于：所述轉向執行機構(17)由伺服電機(18)、齒輪(19)、齒條(20)、鉸接桿(21)以及扇形齒輪(22)構成，伺服電機(18)固定在前本體(5)上，伺服電機(18)的輸出軸上安裝有齒輪(19)，齒輪(19)與齒條(20)相嚙合，齒條(20)上左右兩側分別通過鉸接桿(21)安裝有扇形齒輪(22)，扇形齒輪(22)與轉向齒輪(16)相嚙合。

4.根據權利要求1所述的一種可轉向的四足行走機構，其特征在于：所述前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)分別為多連桿結構，前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)的底部分別設置有防滑皮墊。